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机器人控制软件：ABB RobotStudio二次开发_（2）.机器人仿真与编程基础.docx

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    机器人仿真与编程基础

    在上一节中，我们介绍了机器人控制软件的基本概念和ABBRobotStudio的基本界面和功能。本节将深入探讨机器人仿真与编程的基础知识，帮助读者理解如何在RobotStudio中进行机器人的仿真和编程。我们将从以下几个方面进行详细讲解：

    机器人运动学基础

    RobotStudio中的机器人模型

    路径规划与编程

    RAPID编程语言基础

    仿真环境的设置与调试

    1.机器人运动学基础

    1.1什么是机器人运动学？

    机器人运动学是研究机器人运动的几何关系和运动规律的学科，主要涉及机器人关节运动与末端执行器运动之间的关系。在机器人控制中，运动

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