《鸿蒙机器人编程》课件——2-实践课 - 从0到1搭建ROS环境.pptxVIP

从0到1搭建ROS环境-Noetic;注意！ROSNoeticNinjemys支持的环境;使用软件库安装ROSNoetic;使用软件库安装ROSNoetic;配置Ubuntu软件库;配置Ubuntu软件库;通常情况下，这些选项都是默认选中的，因此这一步骤不会遇到什么问题。

;添加软件库到sources.list文件中并设置密钥;现在准备开始安装ROS。在开始之前最好先升级一下软件，避免错误的库版本或软件版本产生各种问题。输入以下命令升级该软件：

;安装ROS;2、桌面版安装

如果你没有足够的硬盘空间，或更喜欢安装特定部分的功能包集，那么第一次安装可以仅安装桌面安装档，包括ROS、rqt工具箱、rviz和其他通用机器人库。之后在需要的时候，再安装其他功能包集（使用apt命令并查找ros-noetic-*功能包集）：

;3、基础版安装

如果你只是想尝试一下，请安装ROS-base。ROS-base通常直接安装在机器人上，尤其是机器人没有屏幕和人机界面，只能TTY远程登录的情况下。它只安装ROS的编译和通信包，而没有任何的GUI工具。在BeagleBoneBlack（BBB）中，你将使用下面命令：

;若安装过程中没有报错，那么恭喜你！说明你已经成功安装了ROS！

原理上，你已经可以使用ROS相关的功能了。

但为了方便使用ROS相应的可执行程序或命令，即为了让系统知道可执行或二进制文件以及其他命令的位置，通常需要进行环境变量的设置。具体在终端运行如下脚本：

如果你安装了多个ROS版本，可将上面的noetic替换成你想要使用的版本。

注意：每个需要使用ROS命令的终端，都需要手动运行上面的脚本。

;.bashrc文件在用户的home文件夹下（/home/USERNAME/.bashrc）。每次使用者打开终端，这个档会加载命令行或终端的配置。所以你可以添加命令或进行配置以方便用户使用。出于这个原因，我们将在.bashrc档结束时添加脚本，以避免我们每次打开一个新终端时都要重复输入命令。我们用下面命令：

如果要使配置生效，你必须使用下面的命令去执行这个档，或关闭当前终端，打开另一个新终端：

;一些用户需要在他们的系统中安装不止一个ROS的发行版。由于每次调用脚本都会覆盖系统当前配置，所以~/.bashrc只能设置你正在使用的那一个版本的setup.bash。为了实现在几个发行??之间切换，你需要调用不同的setup.bash脚本。

例如，在.bashrc档下面可能有这么几行代码：

;在这种情况下，ROSNoetic版本将被执行。所以你必须确保将要运行的版本是档中的最后一个，建议只导入单独一个setup.bash。

如果你想通过终端检查使用的版本，可以非常简单地使用以下命令：

;这就完成了！你已经在你的系统完成了一个完整的ROS系统安装。可以通过以下命令启动ROSMaster测试系统是否已安装成功：

;如果一切正常，你会在终端中看到以下内容。

;额外功能包安装

无论你选择哪一个选项进行安装，你都可以独立安装特定的ROS功能包集（将PACKAGE替换成给定功能包集的名称）：

;到目前为止，你已经安装了运行核心ROS包所需的内容。为了创建和管理自己的ROS工作区，有各种各样的工具和需求。例如：rosinstall是一个经常使用的命令行工具，它使你能够轻松地从一个命令下载许多ROS包的源树。

要安装这个工具和其他构建ROS包的依赖项，请运行:

;在使用ROS之前，必须先安装和初始化rosdep命令行工具。

这可以使你轻松地安装库和编译源代码时的系统依赖，来运行在ROS中的一些核心组件。

你必须安装完ROS后再使用rosdep，因为它是一个独立的工具。现在rosdep默认安装在ROS中。你可以使用下面的命令安装和初始化rosdep：