《鸿蒙机器人比赛》课件——05-1 智能机器人视觉应用.pptxVIP

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1.智能机器人视觉应用

——人脸检测

课程介绍课程安排：?1)OpenCV介绍与安装2)配置人脸检测程序3)运行人脸检测程序课程目的：实现通过人脸检测检测出视野范围内的人脸?NXROBO2023

实现效果?NXROBO2023人脸检测效果

OpenCV安装4?NXROBO2023OpenCV（OpenSourceComputerVisionLibrary）是一个开源的计算机视觉和机器学习软件库。它提供了丰富的图像处理和计算机视觉算法，可以用于开发各种应用程序，包括图像和视频处理、目标检测和识别、人脸识别、图像分割、运动跟踪等。ROS中已经集成了OpenCV库和相关的接口功能包，使用以下命令即可安装：$sudoaptinstallros-noetic-vision-opencvlibopencv-devpython3-opencv

配置人脸检测程序新建spark_vision文件夹?拷贝face_detector功能包为python文件添加可执行权限?NXROBO2023

运行程序启动摄像头??NXROBO2023运行人脸检测程序$roslaunchcamera_driver_transferd435.launch$cdspark_noetic/$sourcedevel/setup.bash$rosrunface_detectorfacedetect.py

检测程序讲解?NXROBO2023#!/usr/bin/envpython3#-*-coding:utf-8-*-importosimportnumpyasnpimportcv2importrospyfromstd_msgs.msgimportStringfromsensor_msgs.msgimportImagefromcv_bridgeimportCvBridge,CvBridgeError#localmodulesfromcommonimportclock,draw_strclassFacedetect():def__init__(self):#创建订阅图像信息的订阅者，回调函数callbackself.image_sub=rospy.Subscriber(/camera/color/image_raw,Image,self.callback)#检测函数defdetect(self,img,cascade):使用级联分类器(CascadeClassifier)对图像进行目标检测，返回的结果rects是一个包含检测到目标的矩形框(ROI)的列表，每个矩形框表示一个检测到的目标。每个矩形框由四个值组成：(x,y,width,height)，表示矩形框的左上角坐标和宽度、高度。rects=cascade.detectMultiScale(img,scaleFactor=1.3,minNeighbors=4,minSize=(30,30),flags=cv2.CASCADE_SCALE_IMAGE)iflen(rects)==0:return[]#将检测到的人脸矩形框的坐标转换为左上角坐标和右下角坐标的形式。rects[:,2:]+=rects[:,:2]returnrectsdefdraw_rects(self,img,rects,color):forx1,y1,x2,y2inrects:cv2.rectangle(img,(x1,y1),(x2,y2),color,2)#回调函数defcallback(self,data):try:#ROS图像与OpenCV图像格式之间进行转换image=CvBridge().imgmsg_to_cv2(data,bgr8)exceptCvBridgeErrorase:print(e)#获取当前脚本的目录路径script_dir=