《鸿蒙机器人编程》课件——5-创建工作空间.pptxVIP

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2024-12-30 发布于福建
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《鸿蒙机器人编程》课件——5-创建工作空间.pptx

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创建工作空间

课程介绍课程目的：理解工作空间及功能包掌握工作空间创建方法掌握功能包创建方法所需基础：具备UbuntuLinux基础知识2?NXROBO2022

课程内容ROS的编译构建系统简介ROS编程的一般流程工作空间的创建及其结构介绍多个工作空间的覆盖（overlay）功能包的创建及其结构介绍package.xml和Cmakelists.txt文件规则3?NXROBO2022

ROS的编译构建系统Catkin：官方推荐的ROS编译构建系统，是原ROS编译构建系统rosbuild的继承者。catkin通过综合CMake宏和Python脚本在CMake正常工作流程之前实现一些功能操作。（Drypackages）Rosbuild：过时的编译构建系统，不建议使用。但目前官方还在支持以保证早期功能包工作。（Wetpackages）4?NXROBO2022

回顾：ROS的文件系统（catkin）5?NXROBO2022

创建工程空间创建自己的ROS包在包目录下创建***.cpp或.py源代码文件若*.cpp，则修改CMakeLists.txt文件编译ROS编程的一般流程√本课讲解√本课讲解6?NXROBO2022

Catkin工作空间创建设置环境变量创建命令构建$source/opt/ros/noetic/setup.bash$mkdir-p~/catkin_ws/src?

$cd~/catkin_ws/srccatkin_init_workspace$cd~/catkin_ws/?

$catkin_make7?NXROBO2022

Catkin工作空间结构8?NXROBO2022

Catkin工作空间结构源码空间src存放功能包的所有源码文件，编译构建时就从这个目录寻找功能包。其CMakeLists.txt档，链接到\opt\ros\distro\catkin\cmake\toplevel.cmake文件。构建空间build存放编译构建过程中的中间档。开发空间devel存构建好的可执行程序和运行库，可由CATKIN_DEVEL_PREFIX变量重新设定，但目录的选择要求必须满足子目录没有功能包。安装空间install是功能包的安装目录，可由CATKIN_INSALL_PREFIX变量重新设定。因为新建工作空间，所以默认的install目录并未创建，执行以下命令创建。9$catkin_makeinstall?NXROBO2022

环境变量设置通过setup.xxxshell脚本引入在~/.bashrc文件中添加source命令环境变量查看$source/opt/ros/noetic/setup.bash$env|grepros10?NXROBO2022工作空间的overlay

ROS环境变量11?NXROBO2022

Catkin工作空间overlayOverlayROS系统目录$source/opt/ros/noetic/setup.bash?

$env|grepros?

$mkdir-p~/catkin_ws/src?

$cd~/catkin_ws/src;catkin_init_workspace?

$cd~/catkin_ws;catkin_make?

$source~/catkin_ws/devel/setup.bash?

$env|grepros12?NXROBO2022

Catkin工作空间overlay13?NXROBO2022

Catkin工作空间overlayCatkin工作区之间overlay$mkdir-p~/catkin_ws_2/src?

$cd~/catkin_ws_2/src;catkin_init_workspace?

$cd~/catkin_ws_2;catkin_make?

$source~/catkin_ws_2/devel/setup.bash?

$env|grepros14?NXROBO2022

Catkin工作空间overlay15?NXROBO2022

创建ROS功能包catkin_create_pkg命令行工具创建新的功能包：此命令的格式包括功能包的名称和依赖项；通常依赖项包括std_msgs、rospy和roscpp。功能包命名规则：只允许使用小写字母、数字和底线；首字符必须是小写字母示例：16$cd~/catkin_ws/src$catkin_create_pkg[package_name][depend1][depend2][depend3]?NXROBO2022$cd~/catkin_ws/s