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哪吒—全球首个“海空一体”跨域航行器平台

在中国国际大学生创新大赛（2024）中，上海交通大学海洋学院的“哪吒”—全球首个海空一体跨域航行器平台项目一路过关斩将，从全球153个国家和地区的5406所学校的514万个项目中脱颖而出，拔得头筹。

“哪吒”海空跨域无人航行器是一种能够在空中、水面和水下连续穿越航行的新型高机动运载平台，可被海上移动平台携载，实施无依托飞行式布放与回收，灵活搭载各类探测传感器及通信模块，具有空中飞行控制、定位，指定海域水面降落，自主下潜上浮，水下潜航和飞行返航等功能。

哪吒IV进行试验

上海交通大学海洋学院自2013年学院前身海洋研究院成立起，就一直致力于海洋科学与技术交叉融合发展。2016年，曾铮副研究员加入连琏教授领航的海洋技术团队。在一次和研究海洋与大气的学者交流时，团队敏锐地捕捉到台风和飓风研究领域对水上500米、水下50米的气象和水文数据的迫切需求，而当时国际上尚无专门收集这类数据的设备。于是，团队开始展开研究，致力打造一种可以穿越航行于空中、水面和水下的高机动性跨介质运载平台。

然而，这一设想的实现并不轻松。理想与现实之间的差距使得团队面临了前所未有的技术挑战。比如，飞行器的特点需要“轻”，海洋中的潜水器则需要“稳”。如何让飞、潜的需求在一个平台上和谐共存？如何确保航行器在水空两种介质中都能高效稳定地航行？从2016年开始，团队经过八年的探索和创新，重点突破应用于跨域航行器功能融合多目标设计优化的方法，开展了“总体结构—水动—气动”协同设计、多旋翼飞行与潜航推进系统融合、小型轻量化浮力调节、出入水感知和跨介质稳定控制等关键技术攻关。

“哪吒”项目也得到学校的重点前瞻布局基金、深蓝计划以及睿远青年科技奖等持续滚动支持。

“我们之所以将这种新概念的海空两栖航行器命名为‘哪吒’，是国产电影《哪吒》中有句话让我们深深共鸣，人们眼中的成见是一座大山，我们要勇于打破这种是非成见。”曾铮说，“在人们的传统印象中，空气和水是两种截然不同的介质，航行器是不可能同时飞行的。哪吒就是要打破这种成见，实现在空气和水里的自由穿越。”

“哪吒”团队深知技术的迭代更新是推动创新的关键。2017年，承载着团队最初梦想的“哪吒”1型诞生，实现了水上500米，水下50米的探索能力。其后，一批又一批满怀激情与梦想的研究生接力参加这个项目，迭代研发出“哪吒”2型、3型、4型，以及“哪吒”海箭、“哪吒F”等一系列子型号。团队也收获了2022年度中国十大海洋科技进展、2023年度海洋工程科学技术奖、2022年度上海海洋科学技术奖、上海交通大学第三届十大科学进展、上海交通大学“睿远青年科技奖”等多个奖项。

2020年成功研制的“哪吒III”海空跨域航行器首次将水下滑翔机与无人机进行了功能融合设计，创新性地实现垂直起降与悬停、水平飞行与水下滑翔多模式海空两域航行，具备50米级水下航行、5kg负载能力以及良好的空中运动与跨介质能力，是当时国内外公开发布的跨域航行器成果中下潜深度最大、负载能力最强、水下运动范围最广的一款海空跨域航行器。

2022年研制成功的“哪吒IV”首次将自治式水下航行器与无人机进行了功能融合设计，实现“垂直起降+飞行+水下自治航行”，拥有更强的机动性能。已完成全球首例公开报道的真实海洋环境下自主飞行与水下潜航，及海空跨域航行全流程试验，实现3级海况下反复海空穿越，并在海试中率先突破了百米潜深，引领跨域航行器进入百米级时代。

2023年最新研制成功的哪吒F,采用曲柄滑杆式的机臂自主折叠技术，使得航行器在水面与空中呈现四旋翼构型，在执行水下任务中机臂折叠后呈流线浮标外形。该设计保持航行器的轻量化（2kg）和便携性（直径仅120mm）的同时减小了旋翼式两栖航行器在水下运动产生的阻尼，在执行相同任务时该结构能帮助航行器节省69%的能量消耗。

“哪吒”团队除了指导老师曾铮副研究员和连琏教授外，几乎都是博士生、硕士生。这些年轻人思维活跃，总有着最新、最巧妙的想法。老师们认为，给年轻人越多探索的自由，年轻人就会产出越多丰硕的创新成果。

“当时的博士生卢迪、熊程珂在开始实验后，几乎每天都在‘炸机’。”曾铮回忆，因为没有跨域航行器的先例可循，很多参数都需要自己不断摸索、调整，实验中的航行器一试飞就失控，或者潜入水中再也回不来是常事，“已经不记得炸了多少次机了”。每次“炸机”后，曾铮都会陪着学生一起再从头开始，就这样，从湖泊到静海，再从静海到风高浪急的外海和阿里高原，“哪吒”终于具备了上天入海的能力。

正是在这样的摸索中，团队成功研发了承压耐蚀高速电机、小型轻量化浮力调节系统、海空跨介质航行的非线性稳定控制器等一系列关键核心技术。最重要的是，团队首创“冲浪算法”，为海空跨域业界难题提供了独具匠心的“解法”。这一算法巧妙地解决了在真实