《机械系统动力学》课件第六章 动力学专题.pptVIP

第6章动力学专题Ⅰ轧钢机动力学

作为机械系统动力学理论的专题应用实例，本章以1150型初轧机为研究对象，讨论1150型初轧机自激振动问题。意在说明如何运用机械系统动力学的基本理论和方法解决工程问题6-1动力学模型的建立6-2动力学方程的解6-3具有随机系数的初轧机自激振动问题第6章动力学专题Ⅰ轧钢机动力学6-1动力学模型的建立1、电机2、主联轴器3、万向节轴4、轧辊5、工件图6-1-11150初轧机主传动系统示意图第6章动力学专题Ⅰ轧钢机动力学6-1动力学模型的建立由于电机转子的等效转动惯量远大于轧辊的转动惯量，即图6-1-21150初轧机动力学模型取广义坐标为轧辊相对于电机的转角，以轧辊为研究对象，进行受力分析。根据动量矩定理，有第6章动力学专题Ⅰ轧钢机动力学6-1动力学模型的建立式中：-轧辊的转动惯量-恢复力矩-电机的驱动外力矩-作用于轧辊上的摩擦阻力矩，其中：R为轧辊半径，为滑动摩擦系数，试验结果表明，轧钢过程中的滑动摩擦系数服从下列关系经曲线拟合6-1-1第6章动力学专题Ⅰ轧钢机动力学6-1动力学模型的建立考虑万向轴节的间隙时，恢复力矩可表达为为万向轴节与联轴器的间隙，为万向轴节的扭转刚度。第6章动力学专题Ⅰ轧钢机动力学6-1动力学模型的建立一般情况下，因而可以得到初轧机在打滑时，若考虑万向节轴的间隙，轧辊的动力学方程为：式中式6-1-1,可表示为第6章动力学专题Ⅰ轧钢机动力学6-2动力学方程的解1.方程的数值解——Runge–Kutta法变换方程6-2-1数值法和平均法1150轧钢机的参数如下计算程序见附录1第6章动力学专题Ⅰ轧钢机动力学6-2动力学方程的解1.方程的数值解——Runge–Kutta法6-2-1数值法和平均法第6章动力学专题Ⅰ轧钢机动力学6-2动力学方程的解1.方程的数值解——Runge–Kutta法表6-2-1稳态振幅与间隙之间的关系间隙e0.000.010.020.030.04稳态振幅（Runge-Kutta法）0.12090.12930.13790.14690.1560稳态振幅的误差（平均法）0.00180.01020.01880.02780.0369第6章动力学专题Ⅰ轧钢机动力学6-2动力学方程的解2．方程的近似解析解—平均法将方程（6-1-5）变成以下形式6-2-2假设方程的解：平均法的计算公式为：6-2-4第6章动力学专题Ⅰ轧钢机动力学6-2动力学方程的解2．方程的近似解析解—平均法平均法的计算公式为：代入方程6-2-4，简化方程6-2-4的第一式得到C0为积分常数A=0.1191(rad)代入1150轧钢机的参数第6章动力学专题Ⅰ轧钢机动力学6-2动力学方程的解6-2-2加权平均法假设方程6-1-5的近似解析解1.加权平均法的公式推导在区间[]内对式6-2-9用平均法的思想进行化简积分e为轧钢机万向节的间隙，且为常数按照平均法的思想及方法，有6-2-9第6章动力学专题Ⅰ轧钢机动力学6-2动力学方程的解6-2-2加权平均法1.加权平均法的公式推导加权平均法求方程6-1-5的计算公式6-2-10第6章动力学专题Ⅰ轧钢机动力学6-2动力学方程的解6-2-2加权平均法2.加权平均法公式的应用代入6-2-10,求解，将得到近似解析解如下稳态振幅第6章动力学专题Ⅰ轧钢机动力学6-2动力学方程的解6-2-2加权平均法对于1150轧钢机的参数，由方程计算的稳态振幅稳态振幅的最大相对误差是1.98%。采用加权平均法求解方程，所得到的稳态振幅的精度大大提高，满足工程要求间隙e0.000.010.020.030.04振幅(rad)0.11910.12910.13910.14910.1591相对误差-1.45-0.0920.871.521.98第6章动力学专题Ⅰ轧钢机动力学6-3具有随机系数的初轧机自激振动问题实际上，轧钢机在轧制过程中其轧辊