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志不强者智不达，言不信者行不果。——墨翟

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第一章

1.机器人的定义：工业机器人，一种用于移动各种材料、零件、工具或者专用装置的、通过可编程序动作

来执行各种任务的，具有一定的记忆存储和感知能力的，并且具有各种编程能力的多功能机械手。

机器人特征：

1）机器人的动作机构具有类似于人或其他生物某些器官（如肢体、感官等）的功能

2）机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活多变，是柔性加工的重要组成部分

3）机器人具有不同程度的智能，如感知、推理、决策、学习等

4）机器人具有独立性，完整的机器人系统，在工作中可以不依赖与人的干预

2.机器人的分类：

第一代机器人（可编程、示教的工业机器人）

第二代机器人（具有一定的感知能力，低级智能机器人）

第三代机器人（具有高度适应性的自治机器人）

3.按照开发内容和目的区分，可分为以下三类机器人

•工业机器人（IndustrialRobot）：如焊接、喷漆、装配机器人。

•操纵机器人（TeleoperatorRobot）：如主从手，遥控排险、水下作业机器人。

•智能机器人（IntelligentRobot）：如演奏、表演、下棋、探险机器人。

4.机器人结构：

1）执行机构:机器人的足、腿、手、臂、腰及关节等，它是机器人运动和完成某项任务所必不可少的

组成部分。

志不强者智不达，言不信者行不果。——墨翟

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2）驱动和传动装置:用来有效地驱动执行机构的装置，通常采用液压、电动和气动，有直接驱动和间

接驱动二种方式。

3）传感器:是机器人获取环境信息的工具，如视觉、听觉、嗅觉、触觉、力觉、滑觉和接近觉传感器

等，它们的功能相当于人的眼、耳、鼻、皮肤及筋骨。

4）控制器:是机器人的核心，它负责对机器人的运动和各种动作控制及对环境的识别。

5.机器人工作原理：

1）“示教再现”方式：通过“示教盒”或者人“手把手”两种方式教机械手如何工作，控制器将示教过程记忆下

来，然后机器人按照记忆周而复始的工作。

2）“可编程控制”方式：工作人员事先根据机器人的工作任务和运动轨迹编制控制程序，然后将控制程序

给机器人的控制器，起动控制程序，机器人就按照程序所规定的动作一步一步地去完成，如果任务

变更，只要修改或重新编写控制程序，非常灵活方便。大多数工业机器人都是按照前两种方式工作的。

3）“遥控”方式：由人用有线或无线遥控器控制机器人在人难以到达或危险的场所完成某项任务。

4）“自主控制”方式：是机器人控制中最高级、最复杂的控制方式，它要求机器人在复杂的非结构化环

境中具有识别环境和自主决策能力，也就是要具有人的某些智能行为。

6.位置控制

•点位控制－PTP（PointtoPoint）：只考虑起始点和目的点的位置，而不考虑两点之间的移动路径

的控制方式，适用于上下料、点焊、搬运等；

•连续路径控制－CP（ContinuousPath）：不但要求机器人以一定的精度到达目标点，而且对其移动

的轨迹形式有一定精度范围的要求。

第二章

1.机器人的分类

1）按机器人的控制方式分类：非伺服机器人、伺服控制机器人（点位伺服控制、连续轨迹伺服控制

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志不强者智不达，言不信者行不果。——墨翟

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2）按机器人结构坐标系特点方式分类：直角坐标机器人、圆柱坐标型机器人、极坐标机器人、