机械臂的控制系统设计.pdfVIP

百学须先立志。——朱熹

目录

前言.

第一章绪论.

1.1课题背景.

1.2机械臂国内外发展现状

1.3课题的主要研究内容.

1.4课题的意义.

第二章机械臂的功能分析与方案确定

2.1机械臂的功能分析.

2.2机械臂的总体方案的确定

2.2.1机械系统方案的确定

2.2.2电气控制系统的设计

2.3本章小结.

第三章机械臂机械系统设计

3.1机械系统分析及器件选择

3.1.1步进电机的选择

3.1.2步进驱动器的选择

3.2机械臂的机械运动设计.

3.2.1确认4自由度机械臂的机械运动方式

3.2.2运用三维软件Solidworks绘制机械臂的零件图

3.2.3运用Solidworks进行零件装配.

3.2.4运用Solidworks进行仿真.

第四章可编程控制器与触摸屏.

4.1可编程控制器.

4.1.1概述.

4.2工作原理.

4.2.1硬件组成.

4.2.2可编程控制器的工作原理

4.3可编程控制器的特点.

4.4可编程控制器的应用及发展前景

4.5触摸屏的概述.

4.6触摸屏的发展及发展趋势

4.6.1触摸屏的发展史

4.6.2触摸屏的发展趋势

第五章机械臂控制系统研究

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百学须先立志。——朱熹

5.1控制系统分析及器件的选择

5.1.1控制系统分析.

5.1.2可编程控制器的选择

5.1.3触摸屏的选择.

5.2机械臂控制方案的设计.

5.2.1确认控制方案并绘制控制系统的结构框图

5.2.2机械臂控制原理与I/O端口的分配.

5.2.3控制系统流程图的设计

第六章软件控制

6.1FX系列的PLC指令系统.

3U

6.2编写PLC程序及其说明.

6.3GX-Developer编程软件的使用方法

6.4KincoHMIware触摸屏软件的使用方法.

6.5触摸屏界面设计.

第七章总结.

致谢.

参考文献

附录1PLC程序.

附录2触摸屏界面

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前言

在工业生产过程中，机械臂通常也