Arduino智能小车实验报告解读.pdfVIP

天将降大任于斯人也，必先苦其心志，劳其筋骨，饿其体肤，空乏其身，行拂乱其所为。——《孟子》

“蓝牙手柄避障小车”设计

设计者：严梓桓（34%），汤楷宸（33%），梁德棋（33%）

1.项目背景

本作品为基于Arduino控制的智能小车。

智能小车在技术上和移动机器人有着密切相关的联系，有着关于自动控制、传感器技术、

电子电路上的重要实践意义。通过对基本功能进行不同方向，多种多样的扩展，可以为我们的

生活提供各种各样的便利。这类设备可以应用于复杂多样的工作环境，在民用和军用上都可以

有各种各样颇有意义的用途。

一般来说，红外避障实现方便、技术要求相对简单、易于做到实时控制。并且，一般的红

外避障装置在测量精度方面能达到实用的要求，因此成为常用的避障方法。利用红外传感器来

实现小车的智能避障时，通过测量小车与障碍物的距离，实现小车多角度检测障碍物，从而加

以判断转向、后退和前进，使小车能成功的躲避障碍物，并按照控制者的意愿前进。

受到现有的产品和技术的启发，我们小组制作简易的智能小车。这款简易的智能小车，可

以通过操作人的遥控进行操控，进行各种运动，当遇到障碍物时，可以灵活地进行自动避障。

而小车的舵机转向，更加的贴合我们的现实汽车的模型，对实现智能无人汽车的出现有一定的

借鉴优势。我们还计划为它加装通过Wi-Fi连接的摄像头模块，将拍到的图像数据传输到电脑

上。除此之外，我们还希望将来可以通过手机App来对小车进行操控，让小车使用更为方便，

功能更加强大。

2.创意描述

这款简易的智能小车，可以通过操作手柄进行遥控操控，进行各种前进、后退、转弯、变

速等运动。切换模式后，当遇到障碍物时，它可以通过红外避障模块，探测到障碍物，灵活地

进行自动避障。

创新点：使用手柄操作，操纵方便，具有很大的娱乐性。

3.功能及总体设计

该作品主要可以分为两个部分：小车的运动、转向部分和红外避障部分。对于运动和转向

部分，经由ArduinoUNO板，再用PM-R3多功能扩展板连接电机和舵机，实现小车运动。操作

时，通过蓝牙和遥控手柄连接主板，达到操纵的目的；红外避障部分，分布在小车各侧的多个

红外小板通过红外传感器模块感应到障碍物，进而控制舵机的转动，避开障碍物。

天将降大任于斯人也，必先苦其心志，劳其筋骨，饿其体肤，空乏其身，行拂乱其所为。——《孟子》

1)功能介绍

这款简易的智能小车，通过操作手柄进行遥控操控，进行各种前进、后退、转弯、变速等

运动。切换模式后，当遇到障碍物时，它可以通过红外避障模块，探测到障碍物，灵活地进行

自动避障。

2)总体设计

该小车主要由运动和转向部分和红外避障部分两个部分组成。

（1）整体框架图

项目整体框架图如图1所示。

图1整体框架图

PM-R3多功能扩展板连接到ArduinoUNO板上，通过PM-R3多功能扩展板连接并驱动步进

电机和转向舵机；另外，PM-R3多功能扩展板连接了红外避障模块，四个红外避障小板接收到

的障碍物的信号通过它处理，控制电机的工作和舵机的转向。

天将降大任于斯人也，必先苦其心志，劳其筋骨，饿其体肤，空乏其身，行拂乱其所为。——《孟子》

（2）系统流程图

系统流程图（遥控模式略）如图2所示。

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