通用Stewart平台运动学正向数值求解方法及应用.pdf

第38卷增刊3

机械工程学报vol8Supp

2002年l2月Dec2002

JOURNALOFMECHANICALENGINEERING

CHrNESE

通用Stewart平台运动学正向

数值求解方法及应用+

张辉

(清华大学精密仪器与机械学系北京100084)

王启明叶佩青汪劲松

(中科院国家天文台)(清华大学)

摘要：为了得到通用Stewart平台的运动学正向求解非线性方程组的全部解或者使其求解效率满足实时应用，研

究人员进行了长期的研究，找到多种解决方案，但是不同方案之间缺乏系统的比较。为此，对并联机构的运动

学正向数值求解研究进行了综述；并且，针对通用Stewart平台的四种典型运动学正向数值求解方法，在精度一

致的前提下，比较了计算效率。结果表明，改进的Jacobi矩阵法的计算时间开销在1ms以内，计算效率最高，

建议在实时场合下应用。

关键词：Stewart平台并联机构运动学正解

中围分类号：THll2

有40组解，而Merletf8】更是认为全部解有1320组。

数值法求解可以划分为迭代搜索和优化方法两类，

近10年来，Stewart平台型并联机构引起了其中，迭代搜索方法又存在六维搜索19,10]、三维搜

研究者的极大兴趣，同时人们也发现，在机构设计、索【nj2]、逐次逼近搜索[13J等；优化方法是利用神经

运动学分析及运动控制中，都要用到此类机构的运元网络04,1”和遗传算法D6AT)，将非线性方程组的求

动学正向求解。由于求解涉及一组包含六个参数的解转化为优化问题求解。总的看来，解析法的研究

非线性方程，在应用中很难给出解析解；另外，如集中在寻找全部解，而数值法的研究注重提高求解

果采用数值方法求解，解的初值及求解实时性也是效率，满足实时性的要求。在实际应用中，如何快

很大的问题。因此，如何给出全部解析解以及解决速找到合理解比找到全部解更有意义，所以着重对

求解实时性是该类机构运动学正向求解研究的重数值法的研究进行详细分析，逐一阐述其优缺点，

点。研究方法基本有两大类，即解析法和数值法。希望能够为实时应用场合选择合适的算法提供一定

解析法通过消元技术消去机构约束方程中的未知的依据。

数，从而使机构的运动学正向求解方程成为只含有

一个未知数的高次方程。目前有很多特殊构型的并1运动学正解模型

联机构的解析解已经获得【l。】，其中大部分的研究

是针对存在复合铰的6-3型Stewart平台，如运动

图1是一个通用的Stewart平台结构图，一和

平台上的铰点成对结合、固定平台的铰点分散分P。分别代表与固定平台和运动平台固联的坐标系。

布，或者布局正好相反，或者两个平台上的铰点都A表示固定平台上的六个铰点(以下如果没有特别

是成对结合。Nanua等…和Innocenti[2】分别得出结说明，i=1，…，6)，B。表示运动平台上的六个铰点。

论：具有复合铰的6—3型Stewart平台的运动学正彳，与且在各自坐标系中的坐标P。和只。已知，六

解存在16组解