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过程控制系统课程设计大作业（仿真分析）

PID控制是一种历史悠久、广泛使用的控制规律。由于其简单、鲁棒性好，适应性强，至今仍广泛应用在自动化的各个领域。正是由于PID的广泛应用，人们几乎已经不知道PID控制什么时候开始应用，也几乎没有人关心PID的理论是什么时候开始出现的。

PID的工程整定方法也很多，目前广泛的出现在各类教科书上的是“动态特性参数法”（Z-N方法，C-C方法），但这种方法的基本思路是什么？在没有今天如此有力的数值计算工具的当时是怎么推导出来的？它可以适应所有的过程对象吗？他的误差大吗？它现在还适用吗？这些问题那本书也没有回答。

请通过查阅资料，仿真分析，试着回答以下问题

1PID控制的演进。

2针对各种典型的过程对象（低阶，高阶，大容积滞后，纯滞后，有无自平衡）各种典型的扰动（给定值扰动，对象前后的干扰）分析“动态特性参数法”的适用范围，整定效果，参数修正方法。

3通过查阅资料、思考并仿真分析，了解“动态特性参数法”整定方法的基本思路，了解经验公式中各个参数、系数的由来及对整定结果的影响。

要就：

1给出查阅资料的出处

2给出分析问题的思路

3详述分析过程，仿真方案，结论

4可以互相讨论，但需独立提交作业。