《工业机器人离线仿真》课件——1认识ABB工业机器人.pptxVIP

认识ABB工业机器人工业机器人离线仿真

02认识控制柜03认识示教器04认识坐标系05转数计数器更新学习内容认识机器人01

认识机器人1

学习重点学习难点1.机器人型号2.机器人有效载荷含义1.机器人各轴正负方向3.机器人各轴正负方向2.机器人参数

认识机器人本工作站采用型号为ABBIRB120的六自由度工业机器人,与其配套的机器人控制柜型号为IRC5。IRB120机器人

认识机器人最小的多用途机器人获得IPA机构“ISO5级洁净室(100级)”的达标认证能够在严苛的洁净室环境中充分发挥优势。便携性机器人本体的安装角度不受任何限制机身表面光洁，便于清洗。集成性空气管线与用户信号线缆从底脚至手腕全部嵌入机身内部，易于机器人集成。IRB120机器人的特点

认识机器人IRB120机器人参数规格参数轴数6防护等级IP30有效载荷3kg安装方式落地式到达最大距离0.58m机器人底座规格180mm×180mm机器人重量25kg重复定位精度0.01mm运动性能及范围轴序号动作范围最大速度1轴回转：+165?至-165?250?/s2轴立臂：+110?至-110?250?/s3轴横臂：+70?至-90?250?/s4轴腕：+160?至-160?360?/s5轴腕摆：+120?至-120?360?/s6轴腕传：+400?至-400?420?/s

认识机器人IRB120机器人6个轴及旋转方向

认识控制柜2

学习重点学习难点1.控制柜开关旋钮2.手自动模式切换操作1.机器人抱闸按钮的使用条件3.抱闸按钮的使用2.手自动切换钥匙

认识控制柜控制柜面板A机器人手自动模式切换开关B急停按钮G机器人主电缆接口HSMB电缆接口I主电源控制开关C机器人上电/复位按钮D抱闸按钮E示教器电缆连接口F力控电缆接口J220V电源接入口

认识控制柜机器人实际操作的第一步就是开机，只要将机器人控制柜上的电源旋钮从【OFF】顺时针旋转到【ON】机器人开机操作

认识控制柜机器人关机操作单击示教器界面左上角的主菜单按钮，然后单击“重新启动”。会弹出所示的界面，单击右下角的“高级…”。在弹出的高级重启界面中，单击“关闭主计算机”，然后再单击“下一个”。

认识控制柜手自动切换操作将控制柜上手自动切换钥匙旋转至自动侧点击示教器上弹出框，进行确认按下控制柜上机器人上电/复位按钮，保持使能状态

认识示教器3

学习重点学习难点1.示教器握拿姿势1.手动操纵界面的主要操作3.主界面中各选项的用途2.示教器面板上各按键功能

认识示教器示教器握拿姿势示教器采用人体工学设计，手持时，采用左手端握，右手操作的方式完成。示教器倚靠在左手手臂上，左手手指按压在使能按键上。使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人身安全而设置的。只有在按下使能器按钮，并保持在电机开启的状态，才可对机器人进行手动的操作与程序的调试。当发生危险时，人会本能地将使能器按钮松开或按紧，则机器人会马上停下来，保证安全。不按—停止位轻按—使能位重按—停止位

示教器组成连接电缆使能器按钮数据备份用USB接口手动操作摇杆急停开关触摸屏触摸屏用笔示教器复位按钮认识示教器

认识示教器示教器按键可编程按键机器人与外部轴的切换按键线性运动与重定位运动的切换按键增量模式开关按键123/456轴的切换按键程序控制按键

认识示教器示教器主菜单选项名称说明HotEdit程序模块下轨迹点位置的补偿设置窗口。输入输出设置及查看I/O视图窗口。手动操纵动作模式设置、坐标系选择、操纵杆锁定及载荷属性的更改窗口。也可显示实际位置自动生产窗口在自动模式下，可直接调试程序并运行。程序编辑器建立程序模块及例行程序的窗口。程序数据选择编程时所需程序数据的窗口。备份与恢复可备份和恢复系统。校准进行转数计数器和电机校准的窗口。控制面板进行示教器的相关设定。事件日志查看系统出现的各种提示信息。资源管理器查看当前系统的系统文件。系统信息查看控制器及当前系统的相关信息。

认识示教器示教器的语言设置单击示教器左上角的主菜单按钮，然后选择“ControlPanel”这一选项。在“ControlPanel”找到“Language”，单击选择“Language”。弹出各国家语言选项，选择“Chinese”，然后单击OK。示教器出厂时，默认的语言为英语，为了方便操作，下面介绍把显示语言设定为中文的操作步骤：

认识示教器弹出系统重启提示，单击“Yes”，系统重启。系统重启后，再单击示教器左上角主菜单，就能看到菜单已切换成中文界面。

认识示教器机器人常用信息与事件日志的查看通过示教器画面上的状态栏信息的查看，可以了解到机器人当前所处的状态及一些存在的问题。机器人的状态手动全速手动自动机器人电动机状态使能键第一档按下会显示电动