ABB(Asea_Brown_Boveri_Ltd)机器人培训资料.pdf

ABB(Asea_Brown_Boveri_Ltd)机器人培训资料

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一(打开程序的步骤:?点ABB弹出对话框?点程序编辑器就能进入程序二(打

开或关闭焊接的步骤:?点ABB弹出对话框?点RobotWareArc?点锁定?点焊接启动

(打钩则启动，大圈则关闭)?点确定

三(点焊的步骤:?点ABB弹出对话框?点输入输出?点右下角的视图?点模拟输

出?进行电压电流值的更改(aoCURR_REF设定电流，0.03表示30A;aoVOLT_REF设定

电压，12表示12V)?按下视教器三的按钮

四(程序指令的解释:

1.MoveJ:机器人空走点，路径不确定，轴的转动角度可大于90度，不存在运

动死点。(在焊枪离工件近时不可用，以免发生碰撞)

2.MoveL:机器人空走点，走直线，轴的转动角度不能大于90度3.3.3.

ArcLStart:焊接的开始;焊接起始点位置;v200:机器人自动时的行走速度(大小

可调);

sm1:收弧参数设置(不同焊道名字可能不一样);wd5:焊接和起弧参数设置(不同

焊道名字可能不一样);Weave:=wv5:焊接摆动频率和宽度设置(不同焊道名字可能不

一样)

Torch1:工具坐标;Wobj:工件坐标;STN1:外部轴;Track:=trk1:跟踪参数设置

跟踪路径保存

4.ArcL:直线焊接在起始和结束之间的一个点

Fill_time:收弧时间(可设收弧时填弧坑的时间，根据实际填弧坑的大小来加

减时间)

Voltage:收弧电压的设定

Wirefeed:收弧电流的设定

Current:参考电流的设定(值的大小将影响枪的高度，太高则会出气孔，太低

则撞枪。这个值就以我们给的基准不要改)

Postflow_time:收弧焊接完的送气时间

焊接参数设置:weld(不同焊道名字可能不一样，因为不同焊道所需的参数可

能不一样，所以要单独设定一个，正常每道焊缝的电压和电流不需多大改动，可通

过改变速度来改变焊角的大小)

在查看值时弹出的对话框中需要设定的有以下几个(其他的不需要改):

Weld_speed:焊接速度设置(快慢影响到焊角的大小)

Org_weld_speed:起弧速度设置

Voltage:焊接电压设置

Wirefeed:焊接电流设置

Current:参考电流设置(这个影响到跟踪时电弧的高度，以我们给的为标准)

Voltage:起弧电压的设置

Wirefeed:起弧电流的设置

Current:参考电流设置

摆动参数设置:weave(不同焊道名字可能不一样，因为不同焊道所需的参数

可能不一样，所以要单独设定一个)

在查看值时弹出的对话框中需要设定的有以下几个(其他的不需要改):

Weave_shape:摆动类型(1为水平摆动，这个都设为1)

Weave_type:摆动形式(2为1到3轴摆动，这个也设为2)

Weave_length:摆动频率(数值的大小影响到摆动的快慢，大则快，小则慢)

Weave_width:摆动的幅度大小(值越大，摆的宽度则大，小则小，根据实际来设)

多层焊参数设置:rvp(不同焊道名字可能不一样，因为不同焊道所需的参数

可能不一样，所以要单独设定一个)

在查看值时弹出的对话框中需要设定的有以下几个(其他的不需要改):

Direction:路径重放的方向(设为1，则跟打底的方向一致;设为-1，则从反方向焊

回来)

Seamoffs_y:焊枪的左右偏移

Seamoffs_z:焊枪的高度上下偏移

seamRot_x:焊枪姿势X方向的改变

seamRot_y:焊枪姿势Y方向的改变

seamRot_z:焊枪姿势z方向高度的改变(这个将影响电弧的高度，影响是否出

气孔或撞枪，数值大则高，小则降低)

备注:在焊第二道时，枪的姿势不再用操纵杆控制，要通过改变以上的值来改

变枪的姿势

跟踪参数设置:track(不同焊道名字可能不一样，因为不同焊道所需的参数

可能不一样，所以要单独设定一