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2025-01-05 发布于广东
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基于改进卷积神经网络的机器人避障路径规划.docx

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基于改进卷积神经网络的机器人避障路径规划

一、内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

论文研究目的及内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

二、卷积神经网络概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

卷积神经网络基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

卷积神经网络发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

卷积神经网络在机器人领域的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

三、机器人避障路径规划技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

机器人避障技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

传统路径规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

基于机器学习的路径规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

四、改进卷积神经网络设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

网络结构改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

激活函数选择与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

训练算法优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

网络性能评估指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

五、基于改进卷积神经网络的机器人避障路径规划实现．．．．．．．．．．20

数据收集与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

网络训练与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

机器人避障路径规划策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

实验验证与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

六、实验结果分析与对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

实验环境与数据集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

与其他方法的对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

七、讨论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

研究成果讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

研究局限性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

未来研究方向与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

八、结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

研究总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

研究成果对行业的贡献与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

一、内容描述

背景与挑战

在机器人避障路径规划领域，传统的卷积神经网络（CNN）模型虽然能够处理图像数据并提取特征，但在实时性、环境复杂度适应和多传感器数据融合方面存在局限性。特别是在复杂环境中，如动态障碍物、遮挡物以及多变的光照条件，这些传统方法往往难以准确快速地识别和规避风险。此外，随着机器人应用场景的扩展，对路径规划的准确性和效率要求也越来越高，这进一步推动了对改进型卷积神经网络的需求。

改进目标

本研究的目标是设计一种基于改进卷积神经网络的机器人避障路径规划系统。该系统旨在提高机器人在复杂环境下的避障能力，减少因误判导致的碰撞事故，同时优化路径规划的时间效率和准确性。具体而言，改进目标包括：

增强网络对动态变化的环境的适应性；

提升网络在多种传感器数据融合中的综