《工业机器人离线仿真》课件——3 创建机械装置.pptxVIP

创建机械装置工业机器人离线仿真

01创建机械装置工具02创建机械装置外轴学习内容03创建机械装置设备

创建工具1

学习重点学习难点1.三点法设置几何体位置姿态1.三点法设置几何体位置姿态2.机械装置-工具的创建步骤

创建工具1.新建空工作站

创建工具2.导入igs格式的几何体，按住shift键可以将多个几何体一次性导入

创建工具3.移动几何体位置，通过三点法将工具主体部分进行旋转至与YOZ平面平行。主点-到、X轴上的点-到、Y轴上的点-到可以直接输入坐标值。

创建工具4.通过一点法将工具主体部分底面圆心移动至坐标系原点

创建工具5.通过一点法将左右夹头移动至夹爪主体的滑槽处。捕捉中点会更方便。

创建工具6.设置本地原点。将左右夹头、夹爪主体的本地坐标系设置为工具安装法兰的中心处，并将本地原点放置到机器人基坐标系下的（0，0，0)位置，以便工具创建好以后能够正确的安装到机器人六轴法兰末端。

创建工具7.点击【建模】，点击【创建机械装置】，修改机械装置模型名称为jiazhua(不要使用默认名称），设定机械装置类型为工具

创建工具8.双击链接，将模型抽象为链接。将夹具本体设置为链接L1（设置为BaseLink），左夹头设置为链接L2，右夹头设置为链接L3。

创建工具9.双击接点，创建左夹头与夹具主体之间的运动关系J1，夹头沿夹具主体做往复直线运动。关节轴位置根据移动方向捕捉或修改坐标值。从图中看出沿着Y轴正方向进行往复直线运动。将关节限制对应修改后，移动操纵轴查看移动情况。

创建工具10.继续创建右夹头与夹具主体之间的运动关系J2，夹头沿夹具主体做往复直线运动。关节轴位置根据移动方向捕捉或修改坐标值。从图中看出沿着Y轴负方向进行往复直线运动。将关节限制对应修改后，移动操纵轴查看移动情况。

创建工具11.双击工具数据，设置夹爪的工具坐标系,修改重心坐标。

创建工具12.点击【编译机械装置】，添加机械装置夹紧、松开姿态。

创建工具13.点击【关闭】，布局中出现机械装置图标，右键保存为库文件，这样在其他工作站中导入该库文件，就可以使用这个机械装置了。

创建外轴2

学习重点学习难点1.框架的设置1.机械装置-外轴的创建步骤2.机械装置-外轴的创建步骤

创建机械装置-外轴在RobotStudio软件中，不仅可以对机器人本体进行虚拟仿真，还能够对机器人的行走轴进行虚拟仿真。行走轴作为机器人的外部轴，既可以独立运行也可以与机器人联动运行，能够大大扩展机器人的可达范围，提高加工灵活性。RobotStudio软件对机器人行走轴的仿真支持两种方式，一种是导入外部行走轴模型的虚拟仿真，另一种是直接使用软件自带的模型库中提供的模型进行虚拟仿真。软件模型库中的行走轴模型均为ABB机器人厂商的原厂模型，与真实的行走轴一样，当系统集成项目中使用的是ABB厂商原厂行走轴时，可以直接使用软件模型库中的模型。

创建机械装置-外轴ABB机器人原厂的行走轴也被称为导轨，根据适用机器人范围的不同，行走轴大致分为四个系列，如下表所示。每个系列的行走轴与所适用的机器人相互匹配，不能混用。在使用RobotStudio软件进行虚拟仿真时，机器人模型与行走轴模型也要按照适用范围进行匹配，否则无法正确创建机器人系统。

创建机械装置-外轴点击建模，创建两个几何体，底座和导轨模型。如何自行创建外部行走轴？

创建机械装置-外轴1.点击【建模】，点击【创建机械装置】，修改机械装置模型名称为waizhou(不要使用默认名称），设定机械装置类型为外轴

创建机械装置-外轴2.双击链接，将模型抽象为链接。将底座设置为基础链接L1，将导轨设置为链接L2

创建机械装置-外轴3.双击接点，创建底座与导轨之间的运动关系J1，关节类型为往复运动。设置关节轴第一个位置为0，0，0.第二个位置为800，0，0.

创建机械装置-外轴4.双击框架，修改框架名称，通过捕捉，设置框架的原点在导轨正中心或者输入坐标值（100，75，0）。框架位置决定零件或者机器人的安装位置。

创建机械装置-外轴5.双击校准进行关节校准，确定机械装置当前位置的关节数据，一般保持数据为0即可。

创建机械装置-外轴6.点击编译机械装置，布局中出现机械装置图标，右键保存为库文件。

创建设备3

学习重点学习难点1.一点法设置几何体位置姿态1.链接的设置2.接点的设置2.机械装置-设备的创建步骤

创建机械装置-设备1.创建空工作站并保存；2.导入几何模型；

创建机械装置-设备3.一点法摆放模型；4.断开模型与模型库的连接；不断开库链接会怎样？创建机械装置时无法选择与库关联的模型或现有机械装置的部件作为新建机械装置的链接

创建机械装置-设备5.创建机械装置——设备；6.添加模型链接；Baselink是运动链的起始位置。它必须是第一个关节的父关节。一个机械