机电一体化技术(第2版)课件：机械系统设计理论.pptxVIP

机械系统设计理论;目录;2.1概述;2.1.1机电一体化对机械系统的基本要求;2.1.1机电一体化对机械系统的基本要求;3、良好的稳定性

机电一体化系统要求其机械装置在温度、振动等外界干扰的作用下依然能够正常稳定的工作。既系统抵御外界环境的影响和抗干扰能力强。

;2.1.2机械系统的组成;2、导向机构

导向机构的作用是支承和导向，为机械系统中各运动装置能安全、准确地完成其特定方向的运动提供保障，一般指导轨、轴承等。

3、执行机构

执行机构是用以完成操作任务的直接装置。执行机构根据操作指令的要求在动力源的带动下，完成预定的操作。

;机电一体化的机械系统设计主要包括两个环节：静态设计和动态设计。

1、静态设计

静态设计是指依据系统的功能要求，通过研究制定出机械系统的初步设计方案。该方案只是一个初步的轮廓，包括系统主要零、部件的种类，各部件之间的联接方式，系统的控制方式，所需能源方式等。

;2.1.3机械系统的设计思想;2.2机械系统性能分析;2.2.1数学模型建立;2.2.1数学模型建立;2.2.1数学模型建立;2.2.1数学模型建立;在一个机械系统中经常同时由数个具有一定质量和转动惯量的直线和旋转部件组成，而且他们对被研究的元件参数都将有不同程度的影响，故需要将各运动元件的质量和转动惯量转化到被研究的元件上。

;转化原则：转化前后系统的瞬时动能保持不变，即:

;2.2.1数学模型建立;2.2.1数学模型建立;2.2.1数学模型建立;2.2.1数学模型建立;2.2.1数学模型建立;2.2.1数学模型建立;2.2.1数学模型建立;2.2.1数学模型建立;由于丝杠和工作台之间轴向弹性变形使轴Ⅲ附加了一个扭转角，因此轴Ⅲ上的实际扭转角为

将、值代入，则有:

;（2）扭转刚度系数的折算设、、分别为轴I、Ⅱ、Ⅲ在输入转矩T1、T2、、T3的作用下产生的扭转角。根据动力平衡原理和传动关系有:

;2.2.1数学模型建立;2.2.1数学模型建立;;这就是机床进给系统的数学模型，它是一个二阶线性微分方程。其中、C’、均为常数。通过对式进行拉氏变换求得该系统的传递函数为：

;式中——系统???固有频率，

ξ——系统的阻尼比，

和ξ是二阶系统的两个特征参量，它们是由惯量（质量）、摩擦阻力系数、弹性变形系数等结构参数决定的。对于电气系统，和ξ则由R、C、L物理量组成，他们具有相似的特性。

;将S=jω代入上式，可求出A（ω）和Φ（ω），即该机械传动系统的幅频特性和相频特性。由A（ω）和Φ（ω）我们可以分析出系统输入输出之间不同频率的输入（或干扰）信号对输出幅值和相位的影响,从而反映了系统在不同精度要求状态下的工作频率和对不同频率干扰信号的衰减能力。

;2.2.2机械性能参数对系统性能的影响;1、阻尼的影响

一般的机械系统均可简化为二阶系统。

（1）当阻尼比ξ＝0时，系统处于等幅持续振荡状态，因此系统不能无阻尼。

（2）当ξ≥1时，系统为临界阻尼或过阻尼系统。此时，过渡过程无震荡，但响应时间较长。

（3）当0ξ1时，系统为欠阻尼系统。

因此，在系统设计时，应综合考其性能指标，一般取0.5ξ0.8的欠阻尼系统，既能保证振荡在一定的范围内，过渡过程较平稳，过渡过程时间较短，又具有较高的灵敏度。

;2.2.2机械性能参数对系统性能的影响;2、摩擦的影响

当两物体产生相对运动或有运动趋势时，其接触面要产生摩擦。摩擦力可分为粘性摩擦力、库仑摩擦力和静摩擦力三种，方向均与运动趋势方向相反。;摩擦对伺服系统的影响主要有：引起动态滞后，降低系统的响应速度，导致系统误差和低速爬行。;在图2-4所示机械系统中，设系统的弹簧刚度为K。如果系统开始处于静止状态，当输入轴以一定的角速度转动时，由于静摩擦力矩T的作用，在范围内，输出轴将不会运动，值即为静摩擦引起的传动死区。在传动死区内，系统将在一段时间内对输入信号无响应，从而造成误差。

;当输入轴以恒速继续运动，在后，输出轴也以恒速运动，但始终滞后输入轴一个角度。;低速爬行：通过压缩弹簧推动静止的运动件3，当运动件3受到的逐渐增大的弹簧力小于静摩擦力F时，3不动。直到弹簧力刚刚大于F时，3才开始运动，动摩擦力随着动摩擦系数的降低而变小，3的速度相应增大，同时弹簧相应伸长，作用在3上的弹簧力