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装配仿真工作站工业机器人离线仿真
01工作站介绍02程序编写03Smart组件运用04仿真调试学习内容
仿真工作站介绍1
学习重点学习难点1.smart子组件的运用2.传感器的设置1.主程序的编写2.工作站逻辑设计
已示教目标点序号位置名称数据类型功能说明1HOMEjointtarget机器人原始点2P10robtarget双头夹具（松开/夹取）工作点3P20robtarget双头夹具夹取后取出点4P30robtarget电机1夹取工作点5P40robtarget电机1放置工作点6P50robtarget塑料板1吸取工作点7P60robtarget塑料板1放置工作点/电机组1吸取工作点8P70robtarget螺丝刀夹具（松开/夹取）工作点9P80robtarget螺丝刀夹具夹取后取出点10P90robtarget夹取螺钉工作点11P100robtarget第一台机安装螺钉的工作点12P110robtarget电机组1成品放置工作点在工作站中在不同的末端工具下为大家示教了11个机器人目标点
已示教目标点
配置机器人IO信号输出信号功能说明do_xipan吸盘工具开闭do_gripper夹爪开闭do_tool_change快换接头锁紧松开do_ScrewDriver安装螺钉信号do_new_screw产生一个新螺钉
程序编写2
电机组装配流程
子程序说明在整个产品装配过程中，需要重复搬运电机，重复搬运塑料板以及安装螺钉，以电机搬运为例，只需要编写一次电机搬运的程序，只需要将抓取点和放置点定义为变量，在调用搬运电机程序前，对抓取点和放置点赋不同值，便可以实现抓取不同的电机并放置在不同的位置。在程序中，已经为大家定义了这些变量。
子程序说明在程序中，已经为大家编写了这些子程序。子程序名称功能Q_STJ取双头夹爪F_STJ放双头夹爪Q_LSD取电动螺丝刀F_LSD放电动螺丝刀AZ_DJ安装电机（搬运电机到装配工位）AZ_SL安装塑料板（搬运塑料板到装配工位AZ_Screw安装一个电机上的4颗螺钉（吸取螺钉搬运到装配工位并拧紧）BY_CP搬运成品到成品工位
子程序说明Resetdo_tool_change;Resetdo_gripper;Resetdo_xipan;Resetdo_ScrewDriver;复位工具快换、夹爪、吸盘及螺钉拧紧信号MoveAbsJHOME,v200,fine,Tooldata_1;机器人运动至安全点Q_STJ;调用子程序取双头夹爪WHILETRUEDOWhile循环FORiFROM0TO1DOFor循环，循环2次FORjFROM0TO1DOFor循环，循环2次pickDJ:=Offs(P30,j*84.6,-200*i,0);抓取电机位置计算putDJ:=Offs(P40,j*84.6,i*100,0);放置电机位置计算AZ_DJ;取放电机至装配位置ENDFORFor循环结束ENDFORFor循环结束，两个For循环实现4个电机的取放FORiFROM0TO1DOFor循环，循环2次pickSLB:=Offs(P50,0,-200*i,0);吸取塑料板位置计算putSLB:=Offs(P60,0,i*100,0);放置塑料板位置计算AZ_SL;取放塑料板至装配位置ENDFOR
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