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足端力传感器设计及其在四足机器人运动控制中的应用研究.pdf

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    摘要

    摘要

    近年来，实现四足机器人在复杂环境中的稳定运动成为机器人领域的研究

    热点和难点。足式机器人的运动关键在于其足端与外界环境的接触控制，特别

    是在不平坦地形和湿滑地形下容易出现足端意外接触和足端滑移问题。因此，

    准确检测足端接触状态、及时判断并抑制足端滑移对提高机器人在复杂环境下

    的运动稳定性至关重要。

    本文针对四足机器人在不平坦地形下行走出现意外接触造成机身不稳、在

    易滑地形下行走出现足端滑移问题，设计了一种低成本

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