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《轻型蛇形机器人系统设计及分段运动规划策略研究》

一、引言

随着科技的不断发展，机器人技术已广泛应用于各个领域。其中，轻型蛇形机器人因其灵活性和适应性强的特点，在狭小空间作业、复杂地形探索等方面展现出巨大潜力。本文旨在研究轻型蛇形机器人的系统设计及分段运动规划策略，以期为相关研究与应用提供理论支持和实践指导。

二、轻型蛇形机器人系统设计

1.机械结构设计

轻型蛇形机器人机械结构设计主要包括机身、关节和驱动装置等部分。机身采用轻质材料制作，以降低整体重量，提高运动灵活性。关节设计需满足一定的灵活性和强度要求，以保证机器人在各种地形中能够顺畅运动。驱动装置则需根据机器人具体应用场景进行选择，如液