《角度及角位移测量》课件.pptVIP

*****************课程概述角度测量角度测量是机械工程、自动化控制等领域的重要基础。广泛应用于机器人、机床、航空航天等领域。角位移测量角位移测量指测量物体旋转角度的变化。应用于电机控制、运动控制、导航定位等领域。课程目标掌握角度及角位移测量原理理解角度和角位移的概念，掌握其测量方法和常用仪器。熟悉角度及角位移传感器的应用了解不同类型传感器的特点，并能根据实际需求选择合适的传感器。提升角度及角位移测量精度学习分析误差来源，并采取措施提高测量精度，确保测量结果的准确性。培养实际应用能力通过案例分析和实际操作，将理论知识应用于实际工程问题。1.1角度概念角度定义角度表示两条相交直线之间的张开程度。角度通常用度（°）或弧度（rad）来表示。角度分类角度可分为锐角、直角、钝角、平角和周角。锐角小于90°，直角等于90°，钝角大于90°但小于180°，平角等于180°，周角等于360°。角度测量可以使用量角器或其他测量工具来测量角度。角度测量在工程、建筑、导航和天文等多个领域都有重要应用。1.2角度单位11.度(°)最常见的角度单位，一个圆周分为360度，广泛应用于日常生活和工程领域。22.弧度(rad)国际单位制(SI)中的标准角度单位，一个圆周分为2π弧度。33.梯度(grad)一个圆周分为400梯度，主要用于欧洲一些国家。44.周(rev)表示物体旋转一周的角度，一个圆周等于1周，相当于360°或2π弧度。1.3角度测量法1直接测量法利用量角器等工具直接测量2间接测量法利用三角函数等方法间接测量3数字化测量法使用角度传感器等设备进行数字化测量角度测量法主要分为直接测量法、间接测量法和数字化测量法。2.1旋转机构电机电机将电能转化为机械能，驱动旋转机构转动。齿轮齿轮用于改变转速和扭矩，实现不同转速和扭矩之间的转换。轴轴是旋转机构的核心，连接电机和齿轮，传递扭矩。轴承轴承支撑旋转轴，减少摩擦，确保旋转机构平稳运行。2.2角位移定义定义角位移是指物体绕固定轴旋转的角度变化量，是衡量物体旋转运动幅度的物理量。它表示物体从初始位置到最终位置所转过的角度大小。重要性角位移是分析旋转运动的关键参数之一，用于描述物体旋转运动的程度和方向。它在机械、航空航天、机器人等领域中有着广泛应用。2.3角位移测量方法1直接测量法利用传感器直接测量旋转角度2间接测量法通过测量其他物理量推算角度3组合测量法结合多种方法提高测量精度直接测量法通常使用角度传感器，如光电编码器或磁性编码器。间接测量法则利用与角度相关的物理量，如时间、速度或位移进行测量。2.4角位移传感器旋转编码器旋转编码器通过检测旋转轴的转动角度，将机械量转换为电信号。线性位移传感器线性位移传感器用于测量直线运动的距离，如滑台的移动量。光电传感器光电传感器利用光束的遮挡或反射来检测物体的位置和运动，可用于角度和位移测量。霍尔效应传感器霍尔效应传感器利用磁场与电流之间的相互作用来测量磁场强度或物体的位置。3.1编码器工作原理旋转运动转化为电信号编码器将机械旋转运动转换为电信号，用于指示旋转角度或速度。光电传感器光电编码器使用光束和传感器，通过光束的遮挡或透光情况来识别旋转角度。脉冲信号输出编码器通常输出脉冲信号，每个脉冲对应一个特定的角度增量，可用于计算旋转角度或速度。3.2编码器分类旋转编码器用于测量旋转轴的旋转角度或速度。线性编码器测量线性运动的距离或速度。增量式编码器输出脉冲信号，用于测量位置的增量变化。绝对式编码器输出唯一的代码，直接表示位置信息。3.3编码器特性分辨率编码器分辨率指的是编码器输出的脉冲数与转轴旋转角度的对应关系，分辨率越高，测量的精度越高。精度编码器的精度是指实际测量值与真实值的误差，精度越高，测量结果越准确。重复性重复性是指编码器在相同条件下多次测量同一角度时的误差大小，重复性越高，测量结果越稳定。工作环境编码器需要在特定的温度、湿度、振动等环境下才能正常工作，工作环境适应能力越强，应用范围越广。4.1光电编码器光电编码器利用光学原理进行角度测量。它使用光源、光敏元件和编码盘来检测旋转轴的角位移。光源发射光束照射到编码盘上，编码盘上的图案会随着旋转而变化，光敏元件接收经过编码盘的光束，并将其转换成电信号。光电编码器精度高、响应速度快、耐用性强，广泛应用于工业自动化、机器人、医疗设备等领域。4.2磁性编码器磁性编码器使用磁场变化来检测旋转轴的位置和速度。它通常包含一个