移动机器人的流场法路径规划研究.docx

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2025-01-06 发布于河北
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移动机器人的流场法路径规划研究

摘要：移动机器人路径规划是机器人学的一个重要分支领域，是移动机器人进行作业的前提，由于各行各业对移动机器人进行引入，其面临的工作环境也日趋复杂。但现有的路径规划算法在解决复杂环境下的全局路径规划问题时往往会具有非最优解、效率低、鲁棒性差等缺点。针对移动机器人在复杂静态环境下的全局路径规划问题，提出了基于流场法的移动机器人路径规划方法，其基本思想是利用二维场景下的流体运动模拟移动机器人的运动，获得条安全有效的路径。本文根据计算流体力学的原理，在FLUENT软件包中构建了流场模型，以流体场的流线簇作为依据，导出数据后在matlab中还原流