东北大学自动原理课件.pptVIP

*****************自动原理简介自动控制系统自动控制系统利用反馈机制来调节和控制系统行为。应用广泛从工业自动化到日常生活中的智能设备，自动原理无处不在。提升效率通过自动控制，可以实现更高效、更精准、更可靠的系统操作。未来发展随着人工智能和物联网技术的进步，自动原理将不断演进。自动原理的基本概念反馈控制通过测量输出信号并将其与参考信号进行比较来调整输入信号，从而实现对系统的精确控制。系统模型将自动控制系统抽象成数学模型，以便于分析和设计。稳定性自动控制系统能够在受到扰动后保持稳定状态，并最终回到平衡点。自动控制系统的基本组成控制器控制器是自动控制系统的核心，负责接收反馈信号，并根据预设的控制策略生成控制信号。执行机构执行机构是自动控制系统的执行部分，根据控制信号驱动被控对象，实现控制目标。被控对象被控对象是自动控制系统要控制的目标，其状态或输出量需要被控制。传感器传感器用于测量被控对象的实际状态，将测量值转换为电信号，反馈给控制器。反馈控制系统的特点闭环结构系统输出量反馈到输入端，形成闭环结构，从而实现对系统的控制。自动调节系统能够根据误差信号自动调节控制量，以实现预期的控制目标。抗干扰能力强反馈回路可以有效抑制外界干扰的影响，提高系统的稳定性和可靠性。控制对象的数学模型控制对象的数学模型是描述控制对象输入和输出之间关系的数学表达式。它可以是微分方程、传递函数或状态空间方程等形式。数学模型可以用于分析和设计控制系统，帮助我们了解控制对象的动态特性，并预测其在不同输入条件下的行为。常见的控制对象模型1一阶模型描述了控制对象的动态特性，可以通过时间常数来刻画其响应速度。2二阶模型包含阻尼系数和自然频率，影响着系统的稳定性和振荡特性。3纯滞后模型表示输入信号到达控制对象输出产生响应之间存在延迟，主要由传输时间或物质传递过程导致。4其他模型根据实际应用场景，还需要考虑其他模型，例如死区模型、饱和模型等。传递函数及其性质1定义传递函数是描述线性时不变系统输入与输出之间关系的数学模型。2特点传递函数是一个复变量函数，它反映了系统对不同频率信号的响应。3应用传递函数用于系统分析、设计和仿真，可以帮助理解系统性能和稳定性。传递函数的微分方程表达1微分方程描述系统输入与输出之间的动态关系2拉普拉斯变换将微分方程转化为代数方程3传递函数输出与输入的拉普拉斯变换比值时域指标及其计算4指标上升时间、峰值时间、调整时间、稳态误差1计算根据阶跃响应曲线进行计算，反映系统动态特性稳定性分析系统能否在扰动下保持稳定状态，是自动控制系统的重要指标。通过分析系统的特征根、频域特性等指标来判断系统是否稳定。稳定性分析是控制系统设计的重要环节，为选择合适控制参数提供了依据。根轨迹法1绘制根轨迹根据开环传递函数，绘制根轨迹图。根轨迹图显示了闭环极点随开环增益变化的轨迹。2分析根轨迹根据根轨迹图，分析系统的稳定性、速度和稳态误差等性能指标。根轨迹图可以帮助我们选择合适的开环增益以满足系统性能要求。3应用根轨迹法根轨迹法可以应用于各种控制系统的设计和分析，例如反馈控制系统、PID控制系统和自适应控制系统。根轨迹法应用举例通过根轨迹法可以直观地分析系统参数变化对系统动态特性和稳定性的影响。例如，可以通过绘制根轨迹来确定控制器参数的范围，以使系统满足稳定性要求并具有良好的动态性能。根轨迹法还可以帮助确定系统在不同参数条件下的响应时间、超调量等关键指标，从而为控制器设计提供参考依据。频域分析方法频率响应分析系统在不同频率正弦信号激励下的稳态响应特性.频率特性描述系统对不同频率信号的增益和相位变化.频域指标带宽、截止频率、相位裕度、增益裕度等.频响特性及其表述幅频特性描述系统在不同频率的正弦信号输入下，输出信号幅值的变化情况。相频特性描述系统在不同频率的正弦信号输入下，输出信号相位滞后输入信号的相位差。bode图bode图是将系统频率响应特性以图形的方式表示出来，方便直观地分析系统的稳定性、带宽和相位裕度等参数。bode图包含两个部分：幅频特性和相频特性，分别以频率为横坐标，幅值和相位为纵坐标绘制而成。bode图的绘制及应用频率响应曲线bode图以图形的方式展示了系统的频率响应特性。幅频特性幅频特性反映了系统在不同频率下输出信号幅值的变化。相频特性相频特性反映了系统在不同频率下输出信号相位滞后的变化。系统性能分析通过分析bode图，可以评估系统的稳定性、带宽、相位裕度等性能指标。牛顿-欧拉平面动态分析牛顿