工程力学 第9章 动量原理.ppt

.*.*.*质心的运动规律与这样一个质点的运动规律相同，该质点集中了质点系的全部质量，受到质点系的全部外力向质心简化后得到的取决于外力系的主矢的一个力作用。因此，如果只需研究质点系的质心运动规律，可视质点系为所有质量集中于质心的一个质点。例如，研究地球中心绕太阳公转的运动规律时，可将地球视为一个质点。***************************动量原理9.3刚体的转动惯量和惯性积刚体上各质点之质量与其到某一确定轴的垂直距离平方的乘积之和定义为刚体对该轴的转动惯量。①转动惯量Jl之值，不仅与刚体的形状和刚体上质量的分布状况有关，而且与转轴的位置有关。②同一刚体对于不同的轴的转动惯量是不同的。④。⑤转动惯量的单位：kg·m2。③一个确定的刚体对某一确定的轴的转动惯量则为一确定值。动量原理9.3刚体的转动惯量和惯性积工程中，常用公式具有长度量纲，称为刚体对z轴的回转半径。当刚体的质量连续分布时，求和变成积分：可视为将刚体的全部质量都集中于距轴z垂直距离

为的点处对z轴的转动惯量。动量原理9.3刚体的转动惯量和惯性积平行轴定理：刚体对任一轴之转动惯量等于它对与该轴平行且过质心的另一轴之转动惯量加上其质量与两轴距离平方之乘积。实际问题中，常给出刚体对过质心轴的转动惯量，m:刚体质量，

d:两平行的轴z和zC间的距离，且zC轴过刚体质心。而转轴不一定在该轴，需要计算对任一转轴的转动惯量。动量原理9.3刚体的转动惯量和惯性积分别称为刚体对x轴、y轴和z轴的转动惯量。分别称为刚体关于x和y轴、y和z轴以及x和z轴的惯性积。如图所示刚体，建立固连于刚体的直角坐标系Oxyz，设刚体上任一微体的质量为mi，其坐标为(xi,yi,zi)动量原理9.3刚体的转动惯量和惯性积如图所示刚体，建立固连于刚体的直角坐标系Oxyz，设刚体上任一微体的质量为mi，其坐标为(xi,yi,zi)质量连续分布动量原理附录II简单均质几何体的质心、转动惯量和惯性矩物体形状简图转动惯量回转半径细杆Ozl/2l/2圆环rOxy动量原理附录II简单均质几何体的质心、转动惯量和惯性矩物体形状简图转动惯量回转半径薄圆板圆柱体yrOxrOz球zOr动量原理OArm均质圆环刚体的转动惯量——平行轴定理应用动量原理9.3刚体的转动惯量和惯性积刚体对惯性主轴的转动惯量称为主转动惯量。过刚体质心的惯性主轴称为中心惯性主轴，刚体对中心惯量主轴的转动惯量称为中心主转动惯量。若刚体对某过点O的坐标轴（如Oz轴）相关的惯性积（如和）等于零，则该轴（如Oz轴）称为刚体对点O的惯性主轴。动量原理9.3刚体的转动惯量和惯性积定理1如果刚体有质量对称轴，则该轴是刚体对轴上任一点的一根惯量主轴，同时也是刚体的一根中心惯性主轴。D′(-x,-y,z)D(x,y,z)Axyz比如：由某一平面图形绕该平面某轴旋转一圈而构成的轴对称图形均质刚体。动量原理9.3刚体的转动惯量和惯性积定理2如果刚体具有质量对称面，则垂直于该对称面的任一轴必为刚体在该轴与对称面交点的一根惯性主轴。xzyD′(x,y,-z)D(x,y,z)A比如：当刚体有质量对称面，且该对称面沿自身所在的平面运动，是常见的平面运动刚体。此时动力学问题得以简化。这节课就讲到这里。同学们根据这次课学习到的内容和阅读教材，完成教材上的习题。工程力学

EngineeringMechanics全国高等教育自学考试指导委员会第9章动量原理工程力学

EngineeringMechanics9.4对定点的动量矩定理·刚体定轴转动微分方程动量原理9.4对定点的动量矩定理·刚体定轴转动微分方程力对点O之矩力对轴之矩视质点的动量为固结于质点上的一个矢量，可类似地定义矢量对点或轴之矩。x,y,z轴的单位矢量分别为r动量原理9.4对定点的动量矩定理·刚体定轴转动微分方程质点对点O的动量矩质点对轴的动量矩x,y,z轴的单位矢量分别为r质点对点的动量矩和力矩一样为定位矢量，而对轴之矩是一个代数量。9.4.1对定点的动量矩动量原理质点系由n个质点Di(i=1,2,···,n)