控制算法设计说明.doc

第十一届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告

第十三届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告

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第十三届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告

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第十三届“恩智浦”杯全国大学生

智能汽车竞赛

技术报告

学校：盐城工学院

队伍名称：三蹦子队

参赛队员：陆扬

王梓旭

印乔丹

带队教师：孟海涛

周云龙

关于技术报告和研究论文使用授权的说明

本人完全了解第13届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和恩智浦半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。

参赛队员签名：

带队教师签名：

日期：

引言

随着电子科技的不断发展，越来越多的自动化设备开始进入到人们的生产生活中，嵌入式的迅猛发展为智能研究提供了更广阔的平台。在工业生产、科学探索、救灾抢险、军事等方面，人工智能发挥着越来越重要的作用，在此背景下，智能控制策略变得尤为重要。

“恩智浦”杯全国大学生杯智能汽车竞赛是国家教学质量与教学改革工程资助项目，以恩智浦半导体公司生产的16、32位单片机为核心控制模块，通过增加道路传感器、电机驱动电路以及编写相应程序，制作一个能够自主识别道路的汽车模型。因而该竞赛是涵盖了智能控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械等多个学科的比赛，对学生的知识融合和实践能力的提高，具有良好的推动作用。

本文介绍了基于恩智浦公司S9KEAZ128AMLK微控制器的基于电磁场检测巡线智能车系统。针对比赛的具体情况，我们建立了赛车、赛道和自主控制系统的基本模型，给出了理论分析、仿真计算、在线调试的基本开发方法，在比较各种算法的性能特点后，我们确定最终方案，并完成了智能车的制作和调试。

本系统以ARM-CortexM0+系列微控制器KEA为核心，软件平台为IAREWARM开发环境，车模为组委会统一提供的F车模。

论文介绍了整个智能车系统的硬件和软件设计开发过程。使用KEA作为主控芯片，用安装在车头的磁感应传感器来检测赛道信息，用光电编码器检测车模速度，用干簧管检测起跑线信息。整个系统的工作原理是由磁感应传感器采集赛道信息并经放大处理，与光电编码器采集的车模速度信息一起送给单片机，通过程序设计控制优化算法，控制后轮双电机的转速以达到车模在赛道上的稳定高速行驶。

本篇技术报告将从智能车机械结构、硬件电路、信号处理、控制算法等方面详细介绍整个准备过程。

目录

4136_WPSOffice_Level1第一章方案设计 6

12656_WPSOffice_Level21.1系统总体方案的选定 6

9229_WPSOffice_Level21.2系统总体方案的设计 6

30413_WPSOffice_Level21.3小结 7

13558_WPSOffice_Level1第二章机械结构调整与优化 8

29873_WPSOffice_Level22.1智能汽车车模的选择 8

11916_WPSOffice_Level22.2智能汽车传感器的安装 8

7875_WPSOffice_Level32.2.1速度传感器的安装 8

6647_WPSOffice_Level32.2.2电磁传感器的安装 9

5439_WPSOffice_Level32.2.3车模倾角传感器 10

11117_WPSOffice_Level22.3重心调整 10

9414_WPSOffice_Level32.3.1电路板的安装 11

18753_WPSOffice_Level32.3.2电池安放 11

7596_WPSOffice_Level22.4其他机械结构的调整 11

16515_WPSOffice_Level22.5小结 11

1706_WPSOffice_Level1第三章硬件电路方案设计 12

15204_WPSOffice_Level23.1单片机最小系统模块 12

28672_WPSOffice_Level23.2电源模块 13

30250_WPSOffice_Level33.2.1电池使用 13

29247_WPSOffice_Level33.2.