工业机器人实验报告 - 工业机器人初识.pdfVIP

长风破浪会有时，直挂云帆济沧海。——李白

《工业机器人》课程实验报告

院系：专业：班级：课程号：

姓名学号组别第组

实验类型验证性完成

实验项目工业机器人初识年月日

实验序号01时间

实验目的及要求

【】

1、了解关节型工业机器人基本构成模块；

2、理解关节型工业机器人自由度与关节的关系；

3、掌握工业机器人系统组成框图。

1、实验设备：

（1）TOWIN-12kg六自由度关节型工业机器人一台；

（2）TOWIN-20kg六自由度关节型工业机器人一台；

（3）TOWIN-20kg五自由度SCARA型工业机器人一台；

（4）并联机器人一台。

2、实验步骤：

（1）观察和研究分析工业机器人基本结构；

（2）观察并记录电气柜内部元器件；

（3）观察分析工业机器人关节分布和电机驱动传动机构；

3、实验内容（实验的操作过程，关键操作，处理方式等）

1.工业机器人简介

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执

行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，

也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的

原则纲领行动。

【教师评语】（设计性、综合

性，创新型综合实验必填此栏）

成绩实验教师签名批阅日期

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长风破浪会有时，直挂云帆济沧海。——李白

图1工业机器人

2.工业机器人组成部分

2.1机械结构

2.1.1关节的分类

机器人有许多不同类型的关节，有线性的、旋转的.滑动的或球型的。虽然球关节

在许多系统中使用很普遍，但是由于拥有多个自由度且难以控制，所以在机器人中除

了用于研究外并不常用。大多数机器人关节是线性或旋转型关节。

（1）滑动关节(Prismaticjoint):与关节相连的两连杆只能沿滑动轴做直线位

移运动，移动的距离是滑动关节的主要变量，滑动轴一般和杆的轴线重合或平行。

图2滑动关节

（2）转动关节(Revolutejoint):与关节相连的两连杆只能绕关节轴做相对旋转

运动，其转动角度是关节的主要变量，转动轴的方向通常与轴线重合或垂直。

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图3转动关节

2.1.2传动机构

工业机器人的驱动源通过传动部件来驱动关节的移动或转动，从而实现机身、手

臂和手腕的运动。因此，传动部件是构成工业机器人的重要部件。根据传动类型的不

同，传动部