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臣心一片磁针石，不指南方不肯休。——文天祥
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Matlab与adams联合仿真实例
本实例以matlab为外部控制程序，使用PID算法控制偏心杆的摆动，使偏心杆平衡到指定
位置。
1.在adams/view中建立偏心杆模型
图1偏心杆模型
1)新建模型
如图所示，将Units设置为MMKS。设置自己的WorkingDirectory，这里设置为，这里设置为
。点击OK按钮。
图2新建模型对话框
2)创建连杆
设置连杆参数为Length=400,Width=20,Depth=20,创建如图所示的连杆。
图3创建连杆
3)创建转动幅
在连杆质心MARKER点处创建转动幅，旋转副的参数设置为1Location和NormalTo
grid将连杆与大地相连。
参考资料
臣心一片磁针石，不指南方不肯休。——文天祥
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图4创建转动幅
4)创建球体
球体选项设置为Addtopart，半径设置为20，单击连杆右侧Marker点，将球体添
加到连杆上
图5创建球体
5)创建单分量力矩
单击ForcesCreateaTorque(SingleComponent)AppliedForces，设置为Space
Fixed，NormaltoGrid，将Characteristic设置为Constant，勾选Torque并输
入0，单击连杆，再点击连杆左侧的Marker点，在连杆上创建一个单分量力矩。
图6创建单分量力矩
参考资料
臣心一片磁针石，不指南方不肯休。——文天祥
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2.模型参数设置
1)创建状态变量
图7新建状态变量
点击图上所示得按钮，弹出创建状态变量对话框，创建输入状态变量Torque，将Name
修改为.MODEL_1.Torque。
图8新建输入状态变量Torque
再分别创建状态变量Angel和Velocity（后面所设计控制系统为角度PID控制，反馈变量
为Angel，Velocity为Angel对时间求导，不需要变量Velocity，这里设置Velocity是为
了展示多个变量的创建）。设置Angel的函数AZ(MARKER_3,MARKER_4)*180/PI，Velocity
的函数为WZ(MARKER_3,MARKER_4)*180/PI。（MARKER_3为连杆上的点，MARKER_4为地面上
固定的点）AZ(M
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