KUKA机器人Base标定（测量）.pdf

如何进行BASE测量

1概述

一般所说要测量的Base，是指车身零点坐标系与机器人世界坐标系的位置关系。

车身零点的位置，一般在车身设计阶段即已确定，数模、仿真等都会以这个位置为基准。

所以在离线仿真中，能够给出该Base数据的理论值。

然而设备现场安装时无法避免安装误差，理论值并不能真实表示车身零点的实际位置。

所以需要进行测量——即“测Base”。

我们推荐两种计算Base的方法：一是使用KUKA自带的“间接法”，二是使用第三方

软件（比如OrangeApps提供的RobFit）。

2准备

1.为了得到准确的数据，机器人需要使用绝对精度机器人。

2.一整套测量人员及设备是必须的。FARO测量臂或者激光测量仪均可。

一般来说，FARO臂因为臂展限制，更适用于范围不大的夹具台等测量。如果是大范围

的工位零点，必须使用激光测量仪。

我们推荐在机器人没有安装任何工具、法兰盘为空的时候进行测量，因为此时可以使用

机器人的法兰盘中心点做TCP，这比任何其他TCP都要准确。

当然，如果机器人已安装工具，也可以测量。此时需要在工具上找出一个固定的点。比

如测量仪器中的靶标：

请注意：如果机器人带着工具进行测量，那整个测量过程中机器人使用的TCP必须包

含该工具的负载数据！

3.测量人员需要根据车身零点相关的测量数据（四个基准点），在自己的测量软件中

建立起车身零点坐标系。

3简易测量原理

懂得测量原理可以让你更深入理解Base测量的过程。

首先需要明白，对测量数据进行计算的过程是一个“多维数据的矩阵计算”，从数学算

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法上，这样的数据需要4组。

普通人并不需要了解这些矩阵的计算过程。但是如果将其简化为向量运算，就容易理解

了。

假设机器人需要测量的车身零点为Base1，步骤如下：

1.测量仪根据四个基准点（R1-R4），确定Base1在空中的实际位置。

即：建立车身零点坐标系。

这个过程的原理是：

根据基准点R1的数模数据，可以得知R1到Base1的距离；

根据测量仪测量R1的实际现场数据，可以得知R1到测量仪的距离；

由此可以计算出测量仪到Base1的距离——即：车身零点在现场的实际位置已被测量仪

测出！

实际上，前面说过，并不能由一个R1即可算出结果。这样的测量需要R1-R4各做一次，

最终测量仪才能确定车身零点所在的位置。此处为方便理解，仅列出R1。

2.在测量仪建立了车身零点坐标系后，机器人运行到空中任意一点。

此时测量仪测量Tool0的位置（绿线1），结合此前计算得出的Base1的位置（绿线2），

可计算出Tool0与Base1的位置关系（紫线）。

而机器人自身知道Tool0与Base0的位置关系（绿线3），结合紫线，即可计算出Base1

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与Base0的位置关系（红线）。

当然，此处为方便理解，仅列出一个点。实际上机器人需要运行4个点，这样的测量方

式需要进行4次，才能得出