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以家为家，以乡为乡，以国为国，以天下为天下。——《管子》
目录
任务书:
一、项目要求错误!未定义书签。
二、系统设计说明书要求错误!未定义书签。
实训报告：
一、系统框图及功能描述4
（一）系统框图4
（二）Fanuc机器人4
（三）PLC（可编程序控制器）5
（四）威纶通触摸屏8
二、电路原理图9
（1）PLC外部接线图9
（2）CRM2A/B与外围设备的连接9
三、气动原理图10
四、列出PLC及机器人I/O分配表，编写PLC程序11
（一）PLC及机器人I/O分配表：11
（二）软元件分配表11
(三)威纶触摸屏编程界面……………………13
(四)机器人模拟仿真…………14
(五)PLC梯形图.14
五、机器人程序17
六、调试流程……………………….19
七、实践的心得与建议20
八、参考资料20
以家为家，以乡为乡，以国为国，以天下为天下。——《管子》
M-6iB机器人+PLC+机器人IOD组
一、项目要求
1、要求机器人完成上述物品搬运任务；
2、采用Roboguide机器人仿真软件对以上任务进行运动仿真；
3、采用三菱PLC+机器人的控制结构，PLC通过机器人IO(CRM2A和
CRM2B)与机器人进行通讯；
4、通过PLC启动机器人作业(机器人主程序命名为RSR0112)；
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