运动控制技术基础课件 项目14 应用速度控制模式实现伺服电机的速度闭环控制.pptxVIP

BasicsOfMotionControlTechnology运动控制技术基础项目14应用速度控制模式实现伺服电机速度闭环控制

背景描述

项目14应用速度控制模式实现伺服电机速度闭环控制相比较变频调速和步进开环速度控制，伺服系统的速度控制在技术指标上具有绝对优势。变频调速虽然可以精确的控制异步电机旋转磁场的转速，但异步电机因负载变化而变化的转差率导致其实际输出转速可能会有较大的波动。步进开环速度控制虽然能达到较高的精度，但在调速范围和输出功率还是有较大的局限性。伺服系统既具有变频调速对旋转磁场的精准控制，又没有转差率对速度稳定的不利影响，还因闭环控制带来的反馈调整能及时消除外界影响，同时又具有同步电机功率密度大、能量转换效率高等优势，在当前的运动控制领域独树一帜，引领着运动控制技术的发展方向。

示范实例：资讯

A工厂为设备进行升级改造，增加了一台伺服电机和配套的伺服驱动器，伺服电机型号为安川SGMGV-13A，伺服驱动器型号为安川SGDV-120A。要求伺服电机能够在0~1500RPM之间实现正反转运行。速度值由上位机传送给S7-300PLC，S7-300PLC输出模拟量到伺服驱动器，设备设有正转启动按钮、反转启动按钮以及停止按钮，相关元器件已准备好，请根据控制要求完成以下任务：1.确定I/O分配表；2.完成PLC-伺服驱动器控制电路图；3.完成PLC-伺服驱动器控制电路连接；4.完成伺服驱动器参数设置；5.完成PLC程序编写；6.完成PLC程序下载并控制PLC-伺服电机运行。项目14应用速度控制模式实现伺服电机速度闭环控制

示范实例：资讯

在伺服控制系统中，编码器是构成闭合控制环路的重要元件，为系统提供至关重要的反馈信号。编码器是一种测量运动的传感器，用于把转动或平动的速度、方向和位置转换为脉冲信号输出。根据机械结构形式不同，编码器可以分为旋转编码器（RotaryEncoder）和线性编码器（LinearEncoder）；根据编码方式不同，可分为增量型编码器（IncrementalEncoder）和绝对值型编码器（AbsoluteEncoder），绝对值型编码器包含单圈绝对值型编码器（Single-TurnAbsoluteEncoder）和多圈绝对值型编码器（Muliti-TurnAbsoluteEncoder）；根据检测工作原理不同，编码器可分为光电编码器（PhotoelectricEncoder）、磁性编码器（MagneticEncoder）、电感式编码器（InductiveEncoder）以及电容式编码器（CapacitiveEncoder）。项目14应用速度控制模式实现伺服电机速度闭环控制

示范实例：资讯

光电编码器分为透射型和反射型两种，主要由码盘和光电检测电路组成。伺服电机使用的编码器通常为透射型光电编码器。编码器的码盘上刻有可以透过光线的光栅，光源经过棱镜透过光栅，由安装在光栅对面的光敏元件接收后产生相应的电信号。当码盘随着伺服电机一起旋转时，由于光栅的遮挡，透过光栅的光信号时有时无，光敏元件于是产生与之对应的电脉冲信号。这个电脉冲信号的频率与伺服电机转动的速度相对应，脉冲的数量与伺服电机转过的角度相对应。通常会在光栅对面安装两个光敏元件，根据两个光敏元件产生的电脉冲的相位可以判断伺服电机的转向。项目14应用速度控制模式实现伺服电机速度闭环控制

示范实例：资讯

增量型编码器和绝对值型编码器最主要的区别在于码盘的光栅不一样。增量型编码器的光栅在码盘上沿圆周均匀分布，输出的是均匀变化的脉冲序列。绝对值型编码器的光栅在码盘上是按同心圆分布的，每个同心圆称为一个“码道”，代表一个二进数的“位”，最外道为第0位（Bit0），往里依次是第1位（Bit1）、第2位（Bit2）......绝对值型编码器输出的是一组二进制数。增量型编码圆周上的光栅数目越多，编码器的分辨率就越高；绝对值型编码器码道的数目越多，编码器的分辨率就越高。项目14应用速度控制模式实现伺服电机速度闭环控制

示范实例：计划

序号项目内容时间人员1编制I/O分配表确定所需要的I/O点数并分配具体用途，编制I/O分配表（需提交）5分钟全体人员2绘制PLC-伺服驱动器控制电路图根据I/O分配表绘制PLC-伺服驱动器控制电路图15分钟全体人员3连接PLC-伺服驱动器控制电路根据电路图完成PLC-伺服驱动器控制电路连接15分钟全体人员4设置伺服驱动器根据控制要求设置伺服驱动器10分钟全体人员5编写伺服电机速度控制PLC程序根据控制要求编写伺服电机速度控制PLC程序25分钟全体人员6下载PLC程序运行把控制程序下载到PLC，实现伺服电机的速度控制10分钟全体人员项目14应用速度