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经济型EtherCAT运动控制器：示波器使用

XPLC006E是正运动运动控制器推出的一款多轴经济型EtherCAT总线运动控制器，XPLC系列

运动控制器可应用于各种需要脱机或联机运行的场合。

XPLC006E自带6个电机轴，最多12轴运动控制（含虚拟轴数），支持12轴直线插补、电

子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴设置等功能。

XPLC006E支持多任务同时运行，同时可以在PC上直接仿真运行，编程方式多种可选，支持

ZDevelop软件的Basic/PLC梯形图/HMI组态和常用上位机软件编程。

XPLC006E只支持EtherCAT总线轴，不支持脉冲轴和编码器轴。采用EtherCAT总线与驱动

器通讯，1ms的刷新周期。

XPLC006E支持PLC、Basic、HMI组态三种编程方式。PC上位机API编程支持C#、C++、LabVIEW、

VB、matlab、Qt、Linux、.Net、iMAC、Python、ROS等接口。

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→此款产品有XPLC004E、XPLC006E、XPLC008E三个不同轴数的型号可选。

XPLC864E在XPLC006E的功能基础上做了升级（即上节介绍的XPLC006E的功能都支持），

部分资源空间优于XPLC006E，使用方法基本一致，不同之处在于XPLC864E，硬件支持32

点输入、32点输出、2个ADC、2个DAC，支持脉冲轴和总线轴混合使用，总实轴轴数为8，

除了带EtherCAT接口之外，输出口硬件上可配置为8个轴的脉冲方向信号输出，另带两路

编码器输入，可由输入口配置。

XPLC864E支持PLC、Basic、HMI组态三种编程方式。PC上位机API编程支持C#、C++、

LabVIEW、VB、matlab、Qt、Linux、.Net、iMAC、Python、ROS等接口。

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XPLC系列经济型EtherCAT总线运动控制器支持多种编程方式，支持使用正运动技术自主研

发的ZDevelop开发环境的Basic语言和PLC梯形图，上一节讲解了控制器的轴参数与运动

指令说明，本节内容主要讲解控制器的示波器使用。

一、示波器的作用

示波器属于程序调试与运行中极其重要的一个部分，用于把肉眼看不到的信号转换成图形，

便于研究各种信号变化过程，例如当前轴的速度和位置变化情况。

示波器利用控制器内部处理的数据，每隔一定的时间获取数据的当前值，然后把获取到的该

数据的所有值显示成随时间变化的图形，利用示波器可以显示各种不同的信号，如轴参数、

轴状态等。

在“视图”→“示波器”中，打开示波器窗口，示波器窗口如下图。

⊙示波器必须先启动后触发才能成功采样。打开示波器，设置好相关参数之后点击“启

动”，可点击“手动触发”采样，也可在程序里加入“TRIGGER”指令自动触发示波器采样。

二、示波器面板介绍

1.主界面

示波器主界面的按钮功能阐述。

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（1）基础设置

设置：打开示波器设置窗口，设置示波器相关参数。

启动：启动示波器(表示示波器准备好，等待触发采样)。

停止：停止示波器采样。

水平刻度：YT模式下横