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惯性导航难懂？看懂只需这一篇！全面解读惯性导航系统与技术--第1页
惯性导航难懂？看懂只需这一篇！全面解读惯性导航系统与技
术
惯性导航系统（INS，InertialNavigationSystem）是一种利用
惯性敏感器件、基准方向及最初的位置信息来确定运载体在惯性空间
中的位置、方向和速度的自主式导航系统，也简称为惯导。
惯性导航技术的发展历程
第一代惯性导航技术指1930年以前的惯性技术，奠定了整个惯
性导航发展的基础。牛顿三大定律成为惯性导航的理论。
第二代惯性技术开始于上世纪40年代火箭发展的初期，其研究内
容从惯性仪表技术发展扩大到惯性导航系统的应用。
70年代初期，第三代惯性技术发展阶段出现了一些新型陀螺、加
速度计和相应的惯性导航系统，其研究目标是进一步提高INS的性能，
并通过多种技术途径来推广和应用惯性技术。
当前，惯性技术正处于第四代发展阶段，其目标是实现高精度、
高可靠性、低成本、小型化、数字化、应用领域更加广泛的导航系统。
比如随着量子传感技术的迅速发展，在惯性导航技术中，利用原
子磁共振特性构造的微小型核磁共振陀螺惯性测量装置具有高精度、
小体积、纯固态、对加速度不敏感等优势，成为新一代陀螺仪的研究
惯性导航难懂？看懂只需这一篇！全面解读惯性导航系统与技术--第1页
惯性导航难懂？看懂只需这一篇！全面解读惯性导航系统与技术--第2页
热点方向之一。
惯性导航的组成
惯性导航包括惯性测量单元（InertialMeasurementUnit，简称
IMU）和计算单元两大部分。通过IMU感知物体方向、姿态等变化信
息，再经过各种转换、补偿计算得到更准确的信息。比如检测物体的
初始位置、初始朝向、初始姿态以及接下来每一刻朝向、角度的改变，
然后把这些信息加一起不停地推，推算出物体现在的朝向和位置。
IMU主要由加速度计和陀螺仪组成，可实时检测物体的重心方向、
俯仰角、偏航角等信息，如果还加上电子罗盘和气压计等传感器，那
IMU的测量信息量与精度也相应地能得到一定的提高。
而计算单元则主要由姿态解算单元，积分单元和误差补偿单元这
三部分组成。
惯性导航的工作原理
惯性导航的目的是实现自主式导航，即不依赖外界信息，包括卫
星信号、北极指引等。那么惯性是如何实现的呢？
惯性导航工作的核心原理是：它从过去自身的运动轨迹推算出自
己目前的方位。其工作技术原理不外乎就是以下三条基本公式：距离=
速度×时间，速度=加速度×时间，角度=角速度×时间。
首先，检测（或设定好）初始信息，包括初始位置、初始朝向、
初始姿态等。
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然后，用IMU时刻检测物体运动的变化信息。其中，加速度计测
量加速度，利用原理a=F/M，测量物体的线加速度，然后乘以时间得
到速度，再乘以时间就得到位移，从而确定物体的位置；而陀螺仪则
测量物体的角速率，以物体的初始方位作为初始条件，对角速率进行
积分，进而时刻得到物体当前方向；还有电子罗盘，能在水平位置确
认物体朝向。这3个传感器可相互校正，得到较为准确的姿态参数。
最后，通过计算单元实现姿态解、加速度积分、位置计算以及误
差补偿，最终得
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