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4专家控制01专家控制（也称专家智能控制）是专家系统与传统控制理论结合，它将专家系统理论同控制理论与技术相结合，在未知环境下仿效专家的智能，实现对系统的控制。02根据专家系统在控制系统中应用的复杂程度，专家控制可分为专家控制系统和专家式控制器。专家控制系统具有全面的专家系统结构、完善的知识处理功能，同时又具有实时控制的可靠性能；专家式控制器是专家控制系统的简化，二者在功能上没有本质的区别。03专家控制能够运用控制工作者成熟的控制思想、策略和方法以及直觉经验和手动控制技能进行控制。专家控制统不仅可以提高常规控制系统的控制品质，拓宽控制系统应用范围，而且可以对传统控制方法难以奏效的复杂生产过程实现高品质控制。专家控制系统的类型根据用途和功能，专家控制系统可分为直接型专家控制系统（器）和间接型专家控制系统（器）；根据知识表达技术分类，可分为产生式专家控制系统和框架式专家控制系统等。直接型专家控制系统直接型专家控制系统（器）具有模拟（或延伸、扩展）操作工人的智能的功能，能够取代常规PID控制，实现在线实时控制。它的知识表达和知识库均较简单，由几十条产生式规则构成，便于修改，其推理和控制策略简单，推理效率较高。12间接型专家控制系统间接型专家控制系统和常规PID控制器相结合，对生产过程实现间接智能控制，具有模拟控制工程师的智能的功能，可实现优化、适应、协调、组织等高层决策。按其高层决策功能，可分为优化型、适应型、协调型和组织型专家控制系统。这类专家控制系统功能复杂，智能水平较高，相应的知识表达需采用综合技术，既用产生式规则，也要用框架和语义网络以及知识模型和数学模型相结合的综合模型化方法。系统功能可在线实时实现，也可通过人机交互或离线实现。2．专家控制系统基本组成不同类型专家控制系统的结构可能有很大差别，但都包含算法库、知识基系统、人-机接口、通信系统等基本组成部分，如图8.8所示。人机接口通信系统知识基系统算法库：辨识算法监督算法控制算法．．．控制对象图8.8专家控制系统典型结构框图算法库主要进行数值计算：控制算法根据知识基系统的控制配置命令和对象的测量信号，按选定的控制策略或最小方差等算法计算控制信号。辨识算法和监控算法是从数值信号流中抽取特征信息，只有当系统运行状况发生某种变化时，才将运算结果送入知识基系统，增加或更新知识。知识基系统贮存控制系统的知识信息，包括数据库和规则库。在稳态运行期间，知识基系统是闲置的，整个系统按传统控制方式运行。知识基系统具有定性的启发式知识，进行符号推理，按专家系统的设计规范编码，通过算法库与对象相连。人一机接口作为人一机界面，把用户输入的信息转换成系统内规范化的表示形式，然后交给相应模块去处理；把系统输出的信息转换成用户易于理解的外部表示形式显示给用户，实现与知识基系统的直接交互联系，与算法库间接联系。由于生产过程的复杂性和先验知识的局限性，难以对它进行完善的建模，这时就要根据过去获得的经验信息，通过估计来学习，逐渐逼近未知信息的真实情况，使控制性能逐步改善，具有学习功能的系统才是完善的专家控制系统。128.5模糊控制在实际生产中有相当数量的过程用传统的方法难以实现自动控制。但一个熟练的操作人员可能并没有多少控制理论知识，也不知道被控过程数学模型，却能凭自己丰富的实践经验，通过手动操作实现复杂生产过程的控制。人们的经验知识具有模糊性，无法用精确的数学语言表达，但可用模糊集合与模糊逻辑描述。1974年，英国的E．H．Mamdani根据美国自动控制理论专家L．A．Zadeh于1965年提出的模糊集合理论，提出了模糊控制器的概念，标志模糊控制的正式诞生。与各种精确控制方法相比，模糊控制有如下优点：模糊控制使一些难于建模的复杂生产过程的自动控制成为可能。模糊控制具有较强的鲁棒性，被控过程特性对控制性能影响较小。基于模糊控制规则的推理、运算过程简单，控制实时性好。模糊控制机理符合人们对过程控制作用的直观描述和思维逻辑，为人工智能和专家系统在过程控制中的应用奠定了基础。模糊控制系统的基本结构图8.9为模糊控制系统的方块图，虚线框部分为模糊控制器。系统将测得的数据y（被控参数）与给设值进行比较后得到的偏差e和偏差变化率?输入到模糊控制器，模糊控制器通过计算得出控制量u，通过u对生产过程进行控制。A/D模糊化处理模糊控制算法去模糊化处理D/A被控过程ｄ－dtr+-ye（t）u模糊控制器图8.9模糊控制系统框图模糊控制器的输入、输出变量