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以家为家，以乡为乡，以国为国，以天下为天下。——《管子》
Tianhuang
TeachingApparatuses
天煌教仪
THPFXC-1A型
小车运动控制系统实训模型
实训指导书
天煌教仪
浙江天煌科技实业有限公司
1
丹青不知老将至，贫贱于我如浮云。——杜甫
目录
实训一传感器特性认识3
实训二直流电机特性认识6
实训三小车手动运行控制8
实训四小车自动运行控制11
实训五小车综合运行控制13
附录一THPFXC-1A型小车运动控制系统实训模型使用说明书15
2
太上有立德，其次有立功，其次有立言，虽久不废，此谓不朽。——《左传》
实训一传感器特性认识
一、实训目的
了解认识传感器的测量结构及传感器的工作原理与检测过程；
二、实训设备
1.THPFXC-1A型小车运动实训模型一套
2.导线若干
三、实训原理
(一)传感器定义
能感受规定的被测量并按照一定的规律转换成可用信号的器件装置，通常由敏感元件
和转换元件组成。传感器能感受到被测量的信息，并能将检测感受到的信息，按一定规律
变换成为电信号或其他所需形式的信息输出，以满足信息的传输、处理、存储、显示、记
录和控制等要求，它是当今控制系统中实现自动化、系统化、智能化的首要环节。
(二)传感器的主要技术指标
检测距离：被测物体按一定方式移动时，从基准位置(传感器的感应表面)到传感器动
作时测得的位置的空间距离。
复位距离：被测物体按一定方式移动时，从基准位置(传感器的感应表面)到传感器最
远可动作时测得的位置的空间距离。
差动距离：复位距离与检测距离之差。
响应时间：从物体进入可检测区间到传感器有信号输出之间的时间差T1，或从物体推
出可检测区间到传感器输出信号消失之间的时间差T2。
3
以铜为镜，可以正衣冠；以古为镜，可以知兴替；以人为镜，可以明得失。——《旧唐书·魏征列传》
(三)电感式传感器
电感式传感器由三大部分组成：LC高频振荡器、开关电路及放大输出电路。振荡器产
生一个交变磁场。当金属目标物体接近这一磁场，并达到感应距离时，在金属目标内产生
涡流，从而导致电感式传感器振荡衰减，以至停振。振荡器振荡及停振的参数变化被后级
放大电路处理并转换成开关信号，触发驱动控制器件，进而控制开关的通或断。这种传感
器所能检测的物体必须是金属物体。其工作流程框图如下：
(四)电容式传感器
电容式传感器的测量头通常是构成电容器的一个极板，而另一个极板是物体的本身，
两者构成一个电容器，该电容接入后级RC振荡器中；当被测物体靠近电容式传感器时，该
电容器的容量增加，使振荡器开始振荡，通过后级电路的处理，将停振和振荡两种信号转
换成开关信号，从而起到了
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