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智能技术指南

TOC\o1-2\h\u14098第1章智能概述 4

18141.1发展简史 4

321481.1.1工业发展 4

117541.1.2服务发展 5

192431.1.3特种发展 5

275331.2智能定义与分类 5

228271.2.1定义 5

159881.2.2分类 5

299161.3智能关键技术 5

32751.3.1传感器技术 5

24861.3.2人工智能技术 5

87641.3.3控制技术 6

211291.3.4通信技术 6

74171.3.5能源技术 6

4305第2章感知技术 6

195182.1视觉感知 6

255462.1.1图像获取：通过摄像头等设备获取环境的二维图像信息。 6

214032.1.2图像预处理：对获取的图像进行去噪、增强、缩放等处理，提高图像质量。 6

258552.1.3特征提取：从预处理后的图像中提取关键特征，如边缘、角点、纹理等。 6

168322.1.4目标检测与识别：利用特征匹配、深度学习等方法，检测和识别图像中的目标物体。 6

77792.1.5场景重建：通过对多张图像的融合，实现对三维场景的重建。 6

324362.2激光雷达感知 6

200322.2.1距离测量：激光雷达可以精确测量与目标物体的距离。 6

216482.2.2角度测量：通过扫描装置，获取目标物体在水平方向和垂直方向的精确角度。 6

203432.2.3三维信息获取：结合距离和角度信息，实现对目标物体三维结构的重建。 7

120812.2.4抗干扰能力：激光雷达在恶劣环境下具有较好的抗干扰功能。 7

289022.3声音感知 7

211332.3.1声音采集：利用麦克风阵列捕捉环境中的声音信号。 7

74162.3.2预处理：对声音信号进行去噪、增强等处理，提高声音质量。 7

11562.3.3特征提取：从声音信号中提取音调、音量、音色等特征。 7

313962.3.4声源定位：根据麦克风阵列接收到的声音信号，确定声源的位置。 7

200722.3.5语音识别：对声音信号进行解码，实现对人类语言的识别。 7

152022.4触觉感知 7

234402.4.1接触检测：检测与外部物体之间的接触状态。 7

97042.4.2力感知：测量接触力的大小和方向，实现对物体硬度、形状等属性的感知。 7

260282.4.3温度感知：通过触觉传感器检测接触物体的温度。 7

111772.4.4滑动感知：感知与物体表面之间的相对滑动，为运动控制提供依据。 7

257972.4.5多模态触觉感知：结合多种触觉传感器，实现更全面的触觉信息获取。 7

1898第3章定位与导航 7

102363.1定位技术 7

54873.1.1地图匹配定位 7

259963.1.2惯性导航定位 8

230453.1.3视觉定位 8

9243.2导航算法 8

44753.2.1贪婪算法 8

104693.2.2A算法 8

155593.2.3D算法 8

233483.3SLAM技术 9

308233.3.1EKFSLAM 9

254223.3.2FastSLAM 9

59563.3.3GraphSLAM 9

10448第4章控制技术 9

24564.1电机控制 9

35604.1.1电机类型 9

61914.1.2电机控制方法 9

210344.1.3电机驱动电路 10

323724.2运动控制算法 10

319574.2.1PID控制算法 10

5554.2.2空间轨迹规划 10

46524.2.3非线性控制算法 10

240144.3机械臂控制 10

135404.3.1机械臂动力学建模 10

150704.3.2机械臂轨迹规划 10

70894.3.3机械臂阻抗控制 10

91254.3.4机械臂协同控制 11

17520第5章路径规划 11

205515.1环境建模 11

229245.1.1环境表示 11

43675.1.2障碍物处理 11

90935.1.3地图更新 11

267065.2路径规划算法 11

286195.2.1图搜索算法 1