基于轻量化HRNet的双目视觉定位与测量.docx

基于轻量化HRNet的双目视觉定位与测量

目录

内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

轻量化HRNet介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

2.1HRNet的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.2轻量化HRNet的设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.3轻量化HRNet的优势分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

双目视觉定位与测量原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

3.1双目视觉系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.2标定与校正．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.33D点云重建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.4定位与测量方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

基于轻量化HRNet的双目视觉定位与测量算法．．．．．．．．．．．．．．．．16

4.1算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

4.2特征提取与匹配．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

4.3立体匹配与深度估计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.4定位与测量优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

实验与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

5.1实验环境与数据集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

5.2实验结果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

5.2.1定位精度分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

5.2.2测量精度分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

5.2.3对比实验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

5.3实验结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

1.内容概括

本文主要针对双目视觉定位与测量技术的研究，提出了一种基于轻量化HRNet（High-ResolutionNetwork）的双目视觉定位与测量方法。文章首先对双目视觉定位与测量的基本原理和传统方法进行了概述，分析了其优缺点。随后，详细介绍了HRNet网络的结构特点和轻量化设计，阐述了其在双目视觉任务中的优势。接着，本文针对HRNet的特点，设计了一种适用于双目视觉定位与测量的轻量化网络模型，并通过实验验证了其有效性和鲁棒性。对实验结果进行了分析，总结了本文的主要贡献，并展望了未来研究方向。本文旨在为双目视觉定位与测量领域提供一种高效、准确的解决方案，以促进相关技术的进一步发展。

1.1研究背景

在当今快速发展的技术环境中，机器视觉技术被广泛应用于各个领域，尤其是在工业自动化、智能物流和医疗辅助等场景中发挥着重要作用。随着深度学习技术的发展，基于卷积神经网络（ConvolutionalNeuralNetworks,CNN）的图像识别和处理能力得到了显著提升，为计算机视觉任务提供了强有力的支持。然而，在实际应用中，传统的单目视觉系统由于受到视角限制，难以准确地进行三维空间的定位与测量。

为了克服这一挑战，双目视觉系统应运而生。双目视觉系统通过同时采集两个摄像头拍摄的画面，利用深度信息来计算目标物体的距离，从而实现更为精确的空间定位与测量。然而，传统双目视觉系统的实现往往需要复杂的硬件配置和高精度的校准过程，这在一定程