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编号;编号;第2章平面连杆机构;2-1平面机构的运动简图和自由度;一、构件;与动力
源组合;;运动副分类;按接触形式分类：;按相对运动分类：;运动副类型小结;平面副;空间副;机构是由构件通过运动副连接而成的
原动件：按给定运动规律独立运动的构件
从动件：其余的活动构件
机架：固定不动的构件;1概述
2构件的表示方法
3运动副的表示方法
4运动简图的绘制方法
5例题;1概述;2构件的表示方法;3运动副的表示方法;4运动简图的绘制方法;;;;1平面机构自由度的计算
2机构具有确定运动的条件
3几种特殊结构的处理
复合铰链
局部自由度
虚约束
4小结;1平面机构自由度的计算;(3)平面机构自由度计算公式;机构自由度举例：;F=3n－2pl－ph
=3?4－2?5－0=2;m个构件(m2)在同一处构成转动副
m-1个低副;;不影响机构运动传递的重复约束
在特定几何条件或结构条件下，某些运动副所引入的约束可能与其它运动副所起的限制作用一致，这种不起独立限制作用的运动副叫虚约束
虚约束经常发生的场合
处理方法：计算自由度时，将虚约束（或虚约束构件及其所带入的运动副）去掉
结论;;;;;;;;编号;编号;编号;编号;编号;编号;编号;编号;编号;编号;编号;编号
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