第6章控制系统的设计jppt课件.pptxVIP

1第六章控制系统的设计6.1引言6.1.1设计步骤6.1.2校正的概念6.1.3性能指标6.1.4校正方式6.2系统校正的根轨迹法6.2.1超前校正6.2.2滞后校正6.3系统校正的频率响应法6.3.1串联超前校正6.3.2串联滞后校正6.3.3串联滞后-超前校正6.4反馈校正小结

2第一节引言6.1.1设计要求6.1.2校正的概念6.1.3性能指标6.1.4校正方式

3第一节引言已知一个自动控制系统的结构形式及其全部参数，研究其稳定性条件，以及在典型输入信号作用下，系统的稳态性能、瞬态性能与系统结构、参数和输入信号之间的关系问题。在实际工程中，往往提出另外一个问题，即根据希望的稳态和瞬态性能指标，研究如何建立满足性能要求的控制系统。系统分析问题系统设计问题系统综合系统校正预先给出设计指标，需要确定控制形式与满足预定指标的控制器。给出已有基本结构的控制系统的期望性能指标，需要确定增加某种控制器，修正或校正控制系统的特性。

46.1.1控制系统的设计步骤1.拟定性能指标2.初步设计1）根据设计任务和设计指标，初步确定比较合理的设计方案，选择系统的主要元部件，拟出控制系统的原理图。2）建立所选元部件的数学模型，并进行初步的稳定性分析和动态性能分析。一般来说，这时的系统虽然在原理上能够完成给定的任务，但系统的性能一般不能满足要求的性能指标。3）对于不满足性能指标的系统，可以在其中再加一些元件，使系统达到给定的性能指标。4）分析各种方案，选择最合适的方案。3.原理试验4.样机生产

56.1.2校正的概念在已有系统中加入一些参数和结构可以调整的装置，来改善系统特性。从理论上来讲这是完全可以的，因为加入了校正装置就改变了系统的传递函数，也就改变了系统的动态特性。校正就是在系统不可变部分的基础上，加入适当的校正元件，使系统满足给定的性能指标。初步设计出的系统一般来说是不满足性能指标要求的。确定了校正方案以后，下面的问题就是如何确定校正装置的结构和参数。目前主要有两大类校正方法：分析法与综合法。分析法又称为试探法。这种方法是把校正装置归结为易于实现的几种类型。例如，超前校正、滞后校正、滞后—超前校正等，它们的结构是已知的，而参数可调。综合法又称为期望特性法。它的基本思想是按照设计任务所要求的性能指标，构造期望的数学模型，然后选择校正装置的数学模型，使系统校正后的数学模型等于期望的数学模型。系统的校正可以在时域内进行，也可以在频域内进行。用频域法进行校正比较简单，但频域法的设计指标是间接指标。

66.1.3性能指标常用的性能指标：时域指标：调节时间超调量静态误差系数开环频域指标：相角裕度幅值裕度截止频率闭环频域指标：谐振峰值谐振频率带宽零频幅值比说明：1.不同的控制系统对动静态性能指标的要求应有不同的侧重。2.系统带宽的选择既要考虑信号的通过能力，又要考虑抗干扰能力。3.性能指标的提出，应符合实际系统的需要与可能。

96.1.4校正的作用在系统初步设计阶段，先选择一些元部件（如执行元件、测量元件、放大元件）构成控制器的基本部分，一般情况下，除了放大器的增益，其它参数不易调整。然而在大多数实际情况中，仅仅调整增益不能使系统满足给定的各项性能指标。因此，有必要在系统中引入适当的校正装置以改变系统的结构和参数，从而满足给定的各项性能指标要求。引入校正装置的作用，从频域来说，可以在不同频段上对原系统开环频率特性曲线的形状进行相应的修改，使校正后的系统满足稳态性能和瞬态性能的要求。

10根据稳态误差的要求，应取K≥100，设K=100，作出系统的开环频率特性曲线1，系统是不稳定的。从闭环谐振峰值Mr=1.25出发，可求得K=1，系统不满足指标。要求系统在斜坡函数作用下，稳态误差ess≤0.01，且闭环谐振峰值,试选择K。例6-1设控制系统的开环传递函数为：可见，调整开环增益K无法同时满足系统稳态误差和谐振峰值的要求。解：若引入校正装置，使系统的开环幅相曲线如中的实线3所示，则可同时满足系统稳态误差和谐振峰值的要求。

116.1.5校正方式校正装置原有部分原有部分CR－－校正装置原有部分CR－校正装置原有部分CR—+校正装置原有部分原有部分CR－+D串联校正反馈校正复合校正按照校正装置在系统