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自动控制2全部课程
自动控制概述
自动控制基本原理
线性连续控制系统设计
离散控制系统设计
非线性控制系统设计
现代控制理论在自动控制中应用
自动控制概述
通过一定的控制手段，使被控对象（系统或过程）按照预定的规律或目标自动运行的技术。
自动控制定义
从经典控制理论到现代控制理论，经历了从单输入单输出到多输入多输出、从线性到非线性、从定常到时变等发展过程。
发展历程
包括控制器、执行器、被控对象、检测装置等部分。
根据控制原理、系统结构、信号性质等可分为多种类型，如开环控制系统、闭环控制系统、线性控制系统、非线性控制系统等。
分类方法
系统组成
机器人技术
实现机器人的自主运动和智能决策，拓展人类活动范围和能力。
智能家居
实现家庭设备的自动化和智能化，提高居住舒适度和便利性。
交通运输
提高交通系统的运行效率和安全性，如自动驾驶汽车、智能交通信号控制等。
工业自动化
实现生产过程的自动化，提高生产效率和产品质量。
航空航天
保证飞行器的稳定性和安全性，实现精确导航和制导。
自动控制基本原理
01
微分方程描述
通过物理定律建立系统微分方程，描述系统动态行为。
02
传递函数表示
将微分方程转化为传递函数，便于分析和设计控制系统。
03
状态空间模型
采用状态变量描述系统，建立状态空间模型，适用于多输入多输出系统。
01
02
03
阐述传递函数的概念、性质及其与系统动态性能的关系。
传递函数定义
介绍方框图的绘制方法，包括串联、并联、反馈等连接方式。
方框图绘制
利用信号流图简化复杂控制系统的分析过程，直观展示系统结构和信号传递路径。
信号流图分析
阐述控制系统稳定性的定义及其重要性。
介绍劳斯判据的原理和应用，用于判断线性定常系统稳定性。
劳斯判据
阐述奈奎斯特判据的原理和应用，适用于分析非线性、时变系统的稳定性。
奈奎斯特判据
通过绘制根轨迹图，分析参数变化对系统稳定性的影响，为系统设计提供依据。
根轨迹法
线性连续控制系统设计
01
02
确定系统开环传递函数
与根轨迹法相同，需要首先确定系统开环传递函数。
绘制频率响应曲线
利用频率响应绘制方法，在频率响应图上绘制出幅频特性和相频特性曲线。
选择合适的截止频率和相…
根据系统性能指标要求，选择合适的截止频率和相位裕度。
设计校正网络
根据选定的截止频率和相位裕度，设计合适的校正网络，使得校正后的系统满足性能指标要求。
验证系统性能
通过仿真或实验验证校正后系统的性能是否满足要求。
03
04
05
01
02
确定被控对象传递函数
根据被控对象的结构和参数，写出其传递函数。
选择合适的PID控制器…
根据被控对象特性和控制要求，选择合适的PID控制器结构，如P控制器、PI控制器、PD控制器或PID控制器。
整定PID控制器参数
采用经验法、试凑法或优化算法等方法整定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间等参数。
验证控制效果
通过仿真或实验验证PID控制器的控制效果是否满足要求。
PID控制器的应用
将设计好的PID控制器应用于实际控制系统中，实现对被控对象的精确控制。
03
04
05
离散控制系统设计
01
基于离散时间信号进行控制的系统，其输入、输出和处理均为离散时间信号。
离散控制系统的定义
02
采样控制、数字运算、易于实现复杂控制算法等。
离散控制系统的特点
03
在信号形式、系统稳定性、控制器设计等方面存在显著差异。
离散控制系统与连续控制系统的比较
Z变换在离散控制系统分析中的应用
通过Z变换，可将差分方程转换为代数方程，从而简化系统分析过程。
Z变换在离散控制系统设计中的应用
利用Z变换设计数字滤波器、数字控制器等，实现离散控制系统的优化设计。
Z变换的定义及性质
将离散时间信号转换为复平面上的函数，具有线性、时移性、频移性等性质。
03
数字PID控制器的应用实例
在温度控制、电机调速、液位控制等领域具有广泛应用，可实现高精度、快速响应的控制效果。
01
数字PID控制器的基本原理
通过比例、积分、微分三个环节对误差信号进行调节，实现系统的稳定控制。
02
数字PID控制器的设计方法
根据系统性能指标，选择合适的PID参数，并通过计算机仿真验证控制效果。
非线性控制系统设计
非线性控制系统的定义
描述系统或它的特性和本质的一系列形式。它除了理想的线性系统外，都是非线性系统。
非线性控制系统的特点
不满足叠加原理，即两个不同幅值的输入作用于系统而产生的输出，不等于两个输入分别作用的输出之和。
描述函数法的基本思想
在正弦信号输入作用下，非线性环节的输出响应中，除基波分量外，还含有高次谐波分量，当非线性环节满足一定条件时，可忽略高次谐波分量，只考虑基波分量，从而将非线性环节近似等效为线性环节。
描述函数法的应用
通过描述函数法，可以简化非线性系统的
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