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摘要
摘要
力触觉反馈系统是实现人与虚拟或遥操作环境进行力触觉感知与交互的关
键媒介，能够将本地操作信息传送到虚拟或远端环境中，并将虚拟与远端环境
的力和触觉信息反馈给操作者，用于提升操作体验和操作效率。然而，现有的
大部分力触觉反馈系统，通常采用直接接触的方式进行人机交互，导致交互不
够自然，交互空间受限。针对上述问题，本文开展了基于非接触式力触觉反馈
设备的手部跟踪关键问题研究，具体包括：跟踪系统的UR3机械臂逆运动学解
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