工业机器人工作站系统组建课件 1.1工业机器人工作站系统认识.pptxVIP

初识工业机器人工作站

任务1.1工业机器人工作站系统认识

CONTENTS目录任务描述1234学习目标知识准备任务实施

01任务描述

任务描述任务描述：通过学习，了解典型工业机器人工作站的概念、定义、结构、组成、及应用场合。

学习目标02

学习目标学前准备：准备FANUC工业机器人说明书查阅资料，了解工业机器人的工作原理、结构、组成了解工业机器人的组成及特点熟悉工业机器人外围设备的种类及作用熟悉工业机器人工作站的控制原理及工作过程学习目标：

知识准备03

知识准备1.工业机器人工作站的定义预备知识：工业机器人工作站是把工业机器人本体、机器人控制器、控制软件和应用软件，配以相应的周边设备，用于完成如焊接、搬运、码垛、机床上下料、喷涂等某一特定工序作业的独立生产系统。工业机器人工作站与工业机器人生产线的区别在于，工业机器人工作站用于简单的生产作业，一般由一台或两台机器人组成的生产系统，工业机器人生产线用于工序内容多的复杂作业，使用多台机器人组成的机器人生产系统。

知识准备2.机器人的选型预备知识：组建一套机器人工作站，其核心部件之一是机器人，机器人的规格种类众多，我们如何选择一台合适的工业机器人，下面从机器人的9个专业参数方面进行选择机器人。（1）?应用场合?人机混合的半自动线，特别是需要经常变换工位或移位移线的情况，以及配合新型力矩感应器的场合，协作型机器人是很好的选择。???紧凑型的取放料机器人应用，可以选用水平关节型机器人。?针对小型物件，快速取放的场合，并联机器人最适合这样的需求。???喷涂、搬运、去毛刺，焊接、涂胶等用途，垂直多轴串联机器人更优，可以适应一个非常大范围的应用。

知识准备2.机器人的选型预备知识：（2）有效负载有效负载是指机器人在其工作空间可以携带的最大负荷。如机器人完成的工作是将目标工件从一个工位搬运到另一个工位，需要注意将工件的重量以及机器人手爪的重量加总到其工作负荷。特别需要注意的是机器人的负载曲线，在空间范围的不同距离位置，实际负载能力会有差异。

知识准备2.机器人的选型预备知识：（3）自由度(轴数)机器人配置的轴数直接关联其自由度。如果是针对一个简单的直来直去的场合，比如从一条皮带线取放到另一条，简单的4轴机器人就足以应对。但是，如果应用场景在一个狭小的工作空间，且机器人手臂需要很多的扭曲和转动，6轴或7轴机器人将是最好的选择。轴数一般取决于应用场合。应当注意，在成本允许的前提下，轴数越多，灵活性越高，方便后续重复利用改造机器人到另一个应用场合，能适应更多的工作任务。

知识准备2.机器人的选型预备知识：（4）最大作动范围当评估目标应用场合的时候，应该了解机器人需要到达的最大距离。选择一个机器人不是仅仅凭它的有效载荷-也需要综合考量它到达的确切距离。每个公司都会给出相应机器人的作动范围图，由此可以判断，该机器人是否适合于特定的应用。机器人的水平运动范围，注意机器人在近身及后方的一片非工作区域。

知识准备2.机器人的选型预备知识：（5）重复精度重复精度可以被描述为机器人完成例行的工作任务每一次到达同一位置的能力。?一般在±0.05mm到±0.02mm之间，甚至更精密。例如，如果需要你的机器人组装一个电子线路板，你可能需要一个超级精密重复精度的机器人。如果应用工序是比较粗糙，比如打包，码垛等，工业机器人也就不需要那么精密。

知识准备2.机器人的选型预备知识：（6）速度这个参数与每一个用户息息相关。事实上，它取决于在该作业需要完成的CycleTime。规格表列明了该型号机器人最大速度，但我们应该知道，考量从一个点到另一个点的加减速，实际运行的速度将在0和最大速度之间。

知识准备2.机器人的选型预备知识：（7）本体重量机器人本体重量是设计机器人单元时的一个重要因素。如果工业机器人必须安装在一个定制的机台，甚至在导轨上，你可能需要知道它的重量来设计相应的支撑。（8）刹车和转动惯量基本上每个机器人制造商提供他们的机器人制动系统的信息。有些机器人对所有的轴配备刹车，其他的机器人型号不是所有的轴都配置刹车。要在工作区中确保精确和可重复的位置，需要有足够数量的刹车。?另外一种特别情况，意外断电发生的时候，不带刹车的负重机器人轴不会锁死，有造成意外的风险。

知识准备2.机器人的选型预备知识：（9）防护等级根据机器人的使用环境，选择达到一定的防护等级(IP等级)的标准。一些制造商提供相同的机械手针对不同的场合不同的IP防护等级的产品系列。如果机器人在与生产食品相关的产品，医药、医疗器具，或易燃易爆的环境中工作时，IP等级会有所不同。一般如，标准：IP40，油雾：IP67，清洁ISO等级：3。

知识准备3.工业机器人典型工作站预备知识：随着现代制造业和服务业的转型升级，工业机器人在焊接、搬运、包装、装