工业机器人工作站系统组建课件 4.2FANUC工业机器人装配工作站系统程序编写(2)(1).pptxVIP

工业机器人装配工作站系统组建任务4-2FANUC工业机器人装配工作站系统程序编写

CONTENTS目录任务描述1234学习目标知识准备任务实施

01任务描述

任务描述在完成PLC与机器人网络通信配置后，由于未对PROFINET通信将要使用IO信号的进行定义与规划，所以需先配置网络通信过程中使的IO信号，然后进行信号验证，完成信号通信验证后需要对机器人及PLC进行程序编写，完成各两者的信号交互与逻辑控制。

学习目标02

学习目标1.能根据信号分配表配置机器人与PLC通信信号地址2.能对设计机器人工作站人机界面3.学会机器人与PLC信号通信测试方法4.学会机器人运动程序点位规划并能根据机器人点位规划编写程序5.能根据工作站功能需求编写PLC程序

知识准备03

知识准备1.机器人装配任务程序规划机器人首先通过末端工具上的吸盘拾取装配工作台左方长方体，然后安装至右方工件上，最后通过末端工具上的手爪分别抓取装配工作台得插销安装在右方的组合上，完成零件装配任务，其零件装配方式与安装任务如图1所示。图1

知识准备1.机器人装配任务程序规划为简化程序设计与编写难度，可首先对机器人运动程序点进行规划，最后再根据规划点完成程序编写。本次任务关键示教点可参考表1所示内容。示教点备注示教点备注P[2]长方体拾取位置P[3]长方体拾取位置上方点P[4]长方体放置位置P[5]长方体放置位置上方点P[6]插销1夹取位置P[7]插销1夹取位置上方点P[8]插销2夹取位置P[9]插销2夹取位置上方点P[10]插销1放置位置上方点P[11]插销2放置位置P[12]插销2放置位置过渡点P[13]插销2放置位置过渡点P[14]插销2放置位置过渡点P[15]插销1放置位置表1

知识准备2.PLC程序信号分配PLC除了负责与机器人进行PROFINET通信传输数据外，还需与人机界面中控件进行数据传输并在此基础上处理各个数据之间的逻辑功能。因此，PLC的主要任务为：接收由人机界面发送的信号，通过PLC程序进行逻辑处理后，将处理后的信号发送给机器人，机器人执行对应功能；接收机器人发送的信号，将信号经过PLC逻辑处理后发送至人机界面，人机界面则可通过该信号实时监控工作站的运行状态。对PLC工作过程中与工作站各模块间通信数据分配如表2、表3、表4所示。

知识准备2.PLC程序信号分配位地址名称备注M2.0M_Auto_Run_Rdy自动运行准备就绪指示灯M3.1M_IMSTP_HMIIMSTP指示灯M3.2M_HOLD_HMIHOLD指示灯M3.3M_SFSPD_HMISFSPD指示灯M3.4M_Fault_Reset_HMI错误清除按钮M3.5M_Start_HMI自动运行按钮M3.6M_Enable_HMI使能旋钮M3.7Tmp_RSR1程序号选择互锁中间变量M4.0Tmp_RSR2程序号选择互锁中间变量M5.0M_RSR1_HMI程序号选择变量M5.1M_RSR2_HMI程序号选择变量表2

知识准备2.PLC程序信号分配位地址名称备注Q4.0IMSTP紧急停止信号Q4.1HOLD暂停信号Q4.2SFSPD安全速度信号Q4.4Fault_Reset故障复位信号Q4.5Start启动信号Q4.7Enable使能信号Q5.0RSR1自动运行程序选择信号Q5.1RSR2自动运行程序选择信号表3

知识准备2.PLC程序信号分配位地址名称备注I4.0CMD_Enable命令使能信号/自动运行准备就绪I4.1Sys_Rdy系统准备就绪信号输出I4.2Prg_running程序执行状态输出I4.3Prg_paused程序暂停状态输出I4.4Motion_held暂停输出I4.5Fault报警输出I4.7TP_Enable示教盒使能输出I5.0BTR_Low电池电量低信号表4

任务实施04

任务实施1.机器人程序编写机器人工件装配程序名：RSR0112序号程序注释1UFRAME_NUM=1使用1号用户坐标系2UTOOL_NUM=1使用1号工具坐标系3JP[1]100%CNT100移动至初始位置4JP[3]100%FINE移动至“长方体拾取”位置上方点5LP[2]100mm/secFINE移动至“长方体拾取”位置6DO[111]=ON打开总气开关7WAIT1.00(sec）延时1.0秒8DO[109]=ON置位吸盘吸取物料9WAIT1.00(sec）延时1.0秒10JP[3]10%FINE移动至“长方体拾取”位置上方点11JP[5]10%FINE移动至“长方体放置”位置上方点12LP[4]50mm/secFINE移动至“长方体放置”位置；

任务实施1.机器人程序编写机器人