2025年焊接机械手的结构创新与设计.pdfVIP

先天下之忧而忧，后天下之乐而乐。——范仲淹

焊接机械手的结构创新与设计

摘要

根据相关资料的统计，全球用于焊接加工的机械手占据了近五成以上的市场

份额。焊接机械手主要分为两类广泛应用，即点焊和电焊。通常所指的焊接机械

手是指一种自动化技术装置，用于代替人工操作，执行焊接任务。有些焊接机械

手专为特定环境和工序而设计，但总体而言，大多数焊接机械手都使用工业机械

手上常见的焊接工具。

在高危或复杂环境下，工业机械手能够执行复杂任务，如工件抓取、运输、

装配、焊接和卸载。因此，可以说工业机械手的发展历程实际上是焊接机械手领

域的发展历程的一部分。

关键词：焊接；工业机械手；齿形带传动；

1焊接机械手的发展前景

随着时间的延长，机械手领域的核心技术会日益完善，它通过人手的模拟和

计算机程序控制的方式去完成一些复杂的工作，我们也可以根据指标和要求进行

相关程序的修改，因此这种比较适合多品种小批量的生产。随着技术的提升，可

以不用在使用人手而全依靠机械手就可以进行焊接任务，并且随着机械手数量的

增多，甚至可以看到焊接工厂中无人焊接的场面。伴随着焊接机械手技术的发展，

我们对于工作的精度和效率都会相应地提升，这有利于减轻对于焊接行业的人才

需求。

2工业机械手的研究状况

纵观国内外工业机械手的研究现状，目前主要集中于以下8个方面的研究:

古之立大事者，不惟有超世之才，亦必有坚忍不拔之志。——苏轼

（1）机械手的结构。我们需要依照实际的要求去进行机械手的结构形式的

选择与设计。只有严格考察每个工种的机械手的选择过程，那么我们指定机械手

选择方案的时候就可以应用于各种领域

（2）因特网与无线通信技术。通过这俩个技术可以实现纯机械化的焊接生

产线和无人焊接，我们可以用计算机来进行程序的编写，自主规划好机械手的运

动路径和功能。也就不在需要恩门在那种高风险的环境下进行看守。人们的生命

安全也因此得到了一定的保障。

（3）实时视觉技术。它有对视觉信号的接收，识别和处理的功能。不但如

此，它对视觉信息处理的能力的好坏也可以决定焊接机械手的综合性能。

（4）运动控制技术。我们需要运用动力学和运动学等方法来进行机械手的

控制过程描绘，要使机械手可以进行转变多种的工作状态的话，需要通过某种特

定控制规律的建立过程。

（5）多传感集成和数据融合技术。移动机械手可以进行测量距离的功能，

也可以用下面2种方法来收集信息：小型陀螺仪技术和GPS的定位技术，因此可

以根据接收到的信号做出回应。

（6）施工路径规划技术。此技术的根源是来源于传感信息与地理信息。这

就要求机械手在执行焊接任务的时候还需要进行避障操作，这类问题可以通过人

工示教来处理。

（7）高性能图像信息处理技术。在机械手的研发工作初期，由于市面上进

行图像处理的操作还不成熟，所以采用特殊的硬件结构是大部分科研人员的最优

选择。最近几年，由于计算机的发展势头迅猛，采用通用处理器就可以构建出来

机械手的系统。

（8）导航定位技术。这个技术也是机械手的核心技术之一。现在的定位导

航用里程表、磁罗盘和全球定位系统的占主流。

3设计任务

为天地立心，为生民立命，为往圣继绝学，为万世开太平。——张载

通过对任务的分析设计，最终可以达到使机械手可以进行相应的转动动作，

然后进行理论的设计过程。最终通过AutoCAD软件进行零件图、工作状态图、装

配图等相应图纸的绘画过程。

（1）采