《定位解算原理》课件.pptVIP

**********************定位解算原理探讨定位系统的基本原理及其在实际应用中的实现方式。了解定位技术的核心概念,包括坐标系统、测距方法以及综合定位算法等。导言在定位解算的整个过程中,导言部分的介绍尤为重要。它概括了整个定位系统的工作原理和关键技术,为后续的深入学习奠定了基础。我们将从定位原理、坐标转换、时间同步等基础知识开始,逐步深入定位解算的关键技术,最后探讨定位系统的实际应用。通过本次课程的学习,您将全面掌握定位系统的工作机制,了解其关键技术并能够应用于实际工程中。让我们一起开启这场精彩的定位解算之旅吧!定位原理概述基本原理定位系统通过接收来自卫星或地面基站发送的信号,计算出观测者与发射源之间的距离和方位角,从而确定观测者的位置。坐标系统定位系统使用地球中心地心坐标系、地理坐标系等多种坐标系统,需要进行复杂的坐标转换计算。测量技术定位系统使用伪距和相位测量、多普勒测量等多种技术,并通过微小的时间差和信号特征分析实现定位。数学模型定位系统需要建立精确的数学模型,包括机器座标系统、信号传播模型、误差模型等,以提高定位精度。坐标系与坐标转换1地球坐标系基于地球的标准坐标系2参考坐标系定位系统的参考坐标系3轨道坐标系卫星轨道的标准坐标系4空间直角坐标系三维空间的通用坐标系定位技术需要将不同坐标系之间进行准确转换。地球坐标系、参考坐标系、轨道坐标系和空间直角坐标系是定位算法中最常见的四种坐标系,它们之间需要经过复杂的坐标转换计算。准确进行坐标转换是定位定准的基础。时间系统与时间同步时间系统概述定位系统需要精确的时间基准作为参考,包括世界时间、原子时间和GNSS时间等,确保系统内设备时钟同步至统一时间。GNSS时间系统GNSS卫星携带高精度原子钟,通过信号传播时间测量可以获得接收机与卫星的时间差,从而实现定位解算。接收机与系统时间同步GNSS接收机需要与GNSS系统时间保持高度同步,采用时间转换和时间补偿等技术,确保定位解算的精度。伪距和相位测量1伪距测量伪距是接收机接收卫星发射信号到自身的时间延迟,通过测量这个时间差可以确定接收机与卫星之间的距离。2相位测量相位测量基于接收机接收信号的相位信息,可以获得更高精度的距离测量结果。但相位信息存在模糊性需要解决。3组合测量通过结合伪距和相位测量可以充分利用两种测量方式的优势,获得更加精确的距离测量结果。卫星信号结构卫星发射的导航信号包含多个部分,包括同步码、导航数据、伪随机码等。信号结构设计关键是确保接收机能够准确识别和提取这些信息,以实现高精度定位。同步码用于时间同步,导航数据提供卫星轨道和钟差等关键参数,伪随机码则是定位的基础。多路径效应什么是多路径效应？多路径效应是卫星导航系统中的一个常见问题。它指卫星信号在传播过程中被建筑物、地形等反射或折射而产生的额外传播路径，从而引入测距误差。如何避免多路径效应？采用高增益天线、合理选择天线位置、使用多径抑制技术等方法可以有效减小多路径效应对定位精度的影响。此外,选择合适的测量模型也很重要。电离层和对流层延迟电离层延迟电离层中电子浓度变化会影响电磁波传播速度,从而导致卫星信号的延迟。需要采用模型修正此误差。对流层延迟对流层中的温度、压力和湿度变化也会影响信号传播,需要利用经验模型来补偿此误差。大气补偿综合利用电离层和对流层的延迟模型,可以实现对大气层传播误差的有效补偿,提高定位精度。精密星历和钟差5K+卫星轨道$100M+StarClock维护成本10ns钟差精度定位系统需依赖精密的卫星轨道和时钟参数。卫星轨道由地面监测网络实时测算,确保轨道精度达5000米以上。原子钟同步至全球时间基准,钟差精度可达10纳秒级别,维护成本高达数百万美元。这些参数的准确性直接影响最终定位精度。定位解算方法1最小二乘法通过最小化残差平方和来实现定位解算2交换极值法利用牛顿法和拟牛顿法进行迭代优化3Gauss-Newton法基于线性化的迭代方法实现高效解算定位解算是利用测量数据如伪距和相位等通过数学模型计算出接收机位置的过程。主要方法包括最小二乘法、交换极值法和高斯-牛顿迭代法等，根据不同应用场景和要求选择合适的解算算法。高斯-牛顿迭代法迭代优化该方法通过迭代不断优化位置估计值，直至满足收敛条件。每次迭代修正都依据当前位置及测量信息。矩阵计算涉及雅可比矩阵和海塞矩阵的计算。利用这些矩阵可高效求解位置参数。坐标转换在迭代过程中需要反复进行坐标系转换，如从地心坐标到地心地固坐标。交换极值法1寻找局部最值交换极值法是一种数值优化算法,可