机器人系统设计与应用 课件 第2章 机器人控制技术 .pdf

机器人系统

RobotSystem

设计及应用

DesignandApplication

机器人应用技术

01RobotControlTechnology

机器人控制技术

02Robotpositioningtechnology

机器人定位技术

03Multisensorbasedinformation

fusiontechnologyforrobot

机器人基于多传感器的信息融合技术

RobotControlTechnology

01机器人控制技术

RobotControlTechnology

机器人控制技术采用各种控制手段使机器人完成各种动作

和任务。它主要有运动控制和伺服控制。控制技术经历了三个

发展阶段：经典控制、现代控制及智能控制。

机器人控制技术有什

么特点呢？

RobotControlTechnology

机器人控制技术的特点：

1、大量的运动学、动力学运算，涉及矢量、矩阵、坐标变换和微积分等

运算。

2、机器人的控制不仅是非线性的，而且是多变量耦合的。

3、机器人的控制还必须解决优化、决策的问题。

RobotControlTechnology

分类：

1.按机器人在空间的运动方式分为

（1）点位控制方式（PTP）

（2）连续轨迹控制方式（CP）

2.按机器人控制是否带反馈分为

（1）开环控制方式

（2）闭环控制方式

RobotControlTechnology

1.点位控制方式（PTP）

点位控制又称为PTP控制，其特点是只控制机器人在作业空间中某些

规定的离散点上的位姿。

这种控制方式的主要技术指标是定位精度和运动所需的时间。

2.连续轨迹控制方式（CP）

连续轨迹控制又称为CP控制，其特点是连续的控制机器人在作业空

间中的位姿，要求其严格的按照预定的路径和速度在一定的精度范围内运

动。

这种控制方式的主要技术指标是机器人的轨迹跟踪精度及平稳性

RobotControlTechnology

开环控制闭环控制

严格按照在进行作业之前预先编制的控制程控制过程中采用内部传感器连续测量位移、

序来控制机器人的动作顺序，在控制过程中没有速度、加速度等运动参数，并反馈到驱动单元构

反馈信号，不能对机器人的作业进展及作业的质成闭环伺服控制。

量好坏进行检测。

特点：特点：

1.结构简单1.控制精度高

2.成本低2.系统更为稳定，有利于提高生产效率及品质

3.控制精度较低3.系统复杂

4.抑制干扰能力差4.需要考虑系统控制过程中的惯性、延迟等影

响因素

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机器人PID控制

PID控制是比例、积分、微分（pro