机器人系统设计与应用 课件全套 赵建伟 第1--8章 绪论 ---图像处理.pdf

教育部高等学校电子信息类专业教学指导委员会规划教材

第一部分高等学校电子信息类专业系列教材

《机器人系统设计及其应用技术》注重将机器人基础理论与应用技术相结合，

力求反映国内外机器人研究领域的新进展。使工科学生能真正的将理论学习与实际

01相结合，完成对机器人系统的四部分（机械系统、电气系统、控制系统、软件系统）

的深刻认识。

1.机器人概述

主要2.机器人应用技术

3.机器人系统设计基础

4.基于智能车的机器人本体设计

5.机器人视觉系统

内容6.机器人传感器技术

7.机器人系统仿真

8.机器人系统开发

一、机器人概述

1.1机器人的出现

英文中的机器人

•Robot

1920年，捷克剧作家：卡雷尔.卡佩克，科幻剧本《罗萨姆的万能机器人》，创造了“robot”一词，来自于

捷克语的“robota”，中文为”奴隶“之意。

•Android

•1886年，法国剧作家：利尔.亚当，小说《未来夏娃》，将外型像人的机器，命名为：android。

•新词：Gynoid，女性机器人

•Humanoid

•人形机器人，特指外形具有人类特征的机器人。

•外形具有人类特征：双腿行走

•1912年出现，原意是指相似于人类骨骼的化石，

•之后变为机器人的含义

1、1959年，德沃尔获得了可编程机械手专利，该机械手臂可按先前编写程序进

行工作，可根据不同的工作需要编制不同的程序，因此具有灵活性和通用性。

2、德沃尔一生致力于研究机器人。1959年，德沃尔制造出世界上第一台工业机

器人，标志着现代意义上机器人历史的才真正拉开序幕。

3、机器人为什么会出现？

让机器人替代人类从事那些危险而又必须去做的工作。

在现实生活中有些工作会对人体造成伤害，比如重物搬运、喷漆等；有些工作要

求质量很高，人难以长时间胜任，比如精密装配、汽车焊接等；有些工作人类无

法身临其境，比如火山探险、空间探索、深海探密等；有些工作不适合人做，比

如一些枯燥单调的重复性劳作、一些恶劣的环境等；机器人可大显身手在这些领

域。服务机器人还可以为您治病保健、保洁保安；水下机器人可以帮助铺设电缆、

打捞沉船；工程机器人可以上山入地、开洞筑路；农业机器人可以施肥除虫、耕

耘播种；军用机器人可以冲锋陷阵、排雷弹……

1.1.1机器人发展简史一场新技术革命悄然来临，人类正从PC（个人

时代）向PR（个人机器人）时代迈进。从概念到实用，机器人正大步走进我们

新机器人学

新机器人学视频包容体系结构发明者纪录片《掀起机器人风暴的人》

播出平台：中央电视台科教频道《人物》栏目

罗德尼•布鲁克斯(RodneyBrooks)，1954年生，获得南澳大利亚

Flinders大学抽象数学学位和斯坦福大学计算机博士学位，毕业之后就职于斯坦福人工智能实验室。1984年，罗德尼转

往麻省理工学院计算机与人工智能实验室（全球最大的机器人实验室）。后来，罗德尼不仅担任了该实验室的主任，而

且成为美国人工智能研究协会的创建者，美国国家工程院院士

2013,10月，谷歌(微博)旗下工程与机器人设计公司波士顿动力（BostonDynamics）发布了自主研发的WildCat野猫四足机器人视

频，该机器人的最高跑步速度达到每小时16英里。

现在，麻省理工学院（MIT）也发布了一段机器人视频，从视频画面中可以看到，MIT研发的猎豹机器人奔跑过一片场地，并跃过障碍

物。

MIT仿生机器人实验室BiomimeticsRobotLab的研究人员在实验中发现，在脱离任何能量源的情况下，猎豹机器人的短跑冲刺速度

能够达到每小时10英里（约1.6公里）。MIT的研究人员认为，当前这款原型机最终的短跑冲刺速度将能够达到每小时30英里（约4.8

公里）。

MIT早在几年前便开始了该项目的研发工作，该项目由美国国