拉格朗日方程-刚体动力学-振动习题课.ppt

BUAABUAA组合，没有明显意义。*拉格朗日方程刚体动力学振动习题课第二类拉格朗日方程的总结对于具有完整理想约束的质点系，若系统的自由度为k，则系统的动力学方程为：其中：T：为系统的动能，V：为系统的势能：为对应于广义坐标的非有势力的广义力当系统为保守系统时，有：1：若系统存在循环坐标，则：2：若系统的拉格朗日函数不显含时间t，则：习题课5-29：半径为r、质量为m的圆柱，沿半径为R、质量为m0的空心圆柱内表面滚动而不滑动，如图所示。空心圆柱可绕自身的水平轴O转动。圆柱对各自轴线的转动惯量为mr2/2和m0R2。试求系统的首次积分。问题：系统有几个自由度？如何选取广义坐标？系统的Lagrange函数？系统有二个自由度，取为广义坐标。习题课不显含广义坐标θ和时间t，存在循环积分和广义能量积分习题课例：图示机构在铅垂面内运动，滑块质量m1、均质杆质量m2，地面光滑，杆AB用光滑铰链与滑块连接。求系统的首次积分。AB=LAB解：系统的主动力均为有势力分析系统的动能和势能拉格朗日函数中不显含广义坐标x和时间t习题课系统的什么广义动量守恒？AB研究整体：广义能量积分保守系统，定常约束习题课例：机构在铅垂面内运动，均质圆盘质量m1在地面上纯滚动，均质杆AB质量m2用光滑铰链与圆盘连接。求系统首次积分。AB=LAB解：系统的主动力均为有势力分析系统的动能和势能拉格朗日函数中不显含广义坐标x和时间t习题课系统的什么广义动量守恒？AB研究整体：（1）研究圆盘：（2）习题课B（1）01A02AB03习题课刚体定点运动的角速度和角加速度角速度瞬时转动轴：习题课节线用欧拉角表示的角速度角加速度欧拉角习题课定点运动刚体上点的速度和加速度速度：瞬时转动轴(instantaxisofrotation)：在某瞬时，刚体上存在一根通过定点O的轴，在该轴上各点的速度均为零，该轴称为瞬时转轴。问题：在某瞬时刚体上哪些点的速度为零？问题：如何确定定点运动刚体的瞬时转动轴？习题课o向轴加速度转动加速度角速度2、加速度：角加速度速度求定点运动刚体上某一点的加速度的基本步骤：习题课其中：Ox’、Oy’、Oz’为刚体对O点的惯量主轴（随体坐标轴）定点运动刚体的欧拉动力学方程习题课利用陀螺的运动特性和机构特性Z’习题课陀螺近似理论公式：其中：MO是作用于陀螺转子上的所有外力对O点之矩的矢量和，O点既可以是惯性参考系中的固定点，也可以是刚体的质心。Z’陀螺力矩：习题课6-4：具有固定顶点O的圆锥在水平面上作纯滚动，如图所示。圆锥高CO=18cm，顶角，∠AOB=90o。圆锥面中心C作匀速圆周运动，每秒绕行一周。试求圆锥的角速度和角加速度，并求圆锥底面直径AB两端点A和B的速度和加速度。圆锥绕O点作定点运动绕铅垂轴的进动角速度ω1绕OC轴的自转角速度ω2圆锥的绝对角速度ωzxy习题课zxy求绕OC轴的自转角速度ω2OA为瞬轴，角速度为绝对角速度ω习题课6-10：正方形框架每分钟绕固定轴AB转2周，圆盘又相对于框架每分钟绕对角线上的轴BC转2周，如图所示。试求圆盘的绝对角速度和角加速度。圆盘绕定点B作定点运动绕AB轴的进动角速度ω1绕BC轴的自转角速度ω2圆盘的绝对角速度ω习题课角速度ω1是常量角速度矢量ω2以角速度ω1绕AB轴旋转方向垂直于纸面向里习题课6-11：图示锥齿轮的轴通过平面支座齿轮的中心，锥齿轮每分钟在支座齿轮上滚动5次。如果支座齿轮的半径是锥齿轮半径的2倍，即R=2r，试求锥齿轮绕其自身轴转动的角速度ω1和绕瞬轴的角速度ω2。圆锥绕O点作定点运动绕铅垂轴的进动角速度ωψ绕对称轴的自转角速度ωφ圆锥的绝对角速度ωzz’习题课6-12：图示陀螺以匀角速度ω1绕OB轴转动，而轴OB又匀速地画出一圆锥。如果陀螺中心轴OB的转速为n，∠BOS=θ=const，试求陀螺的角速度和角加速度。圆锥绕O点作定点运动绕铅垂轴OS的进动角速度ωψ绕OB轴的自转角速度ωφ陀螺的绝对角速度ωxy