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英雄者，胸怀大志，腹有良策，有包藏宇宙之机，吞吐天地之志者也。——《三国演义》

机器人学领域中的运动学与轨迹规划

机器人学是一门研究如何设计、制造和应用机器人的科学和技

术。机器人学领域中的运动学和轨迹规划是机器人学的核心内容

之一。

一、运动学

运动学是机器人学中研究机器人运动状态的学科，并且是一种

描述机器人位置、速度和加速度等运动参数的方法。一个完整的

机器人都可以通过由多个关节组成的联动机构进行自由灵活的运

动。因此，了解每个关节的运动参数，包括角度、速度和加速度

等，有助于更好地控制机器人的运动。

1.机器人的运动学参数

机器人的运动学参数包括关节角度、机器人的位姿和机器人工

具端点的位姿等。其中，各个关节的角度是决定机械臂位置的最

基本的参数，机器人位姿描述机器人身体的位置、方向和姿态等

信息，而机器人工具端点的位姿描述机器人工具的位置和方向信

息。

博学之，审问之，慎思之，明辨之，笃行之。——《礼记》

了解这些运动学参数对于需要实现机器人的运动控制和规划非

常重要。机器人学家们研究如何控制和规划机器人的运动，以便

机器人能够完成各种各样的任务，例如生产线上的组装、协作机

器人之间的交互等。

2.机器人的运动学模型

机器人的运动学模型主要用于描述机器人的运动规律和动力学

参数，包括机械结构参数、质量分布以及摩擦系数等。运动学除

了能够定义机器人的位置和运动规律外，还能够对机器人进行动

力学仿真和运动规划，使机器人的控制更加精确和高效。

3.常见的机器人运动学模型

（1）PUMA模型

PUMA模型是一种广泛应用于工业机器人的模型之一，其中

PUMA的全称为：ProgrammableUniversalMachineforAssembly，

以铜为镜，可以正衣冠；以古为镜，可以知兴替；以人为镜，可以明得失。——《旧唐书·魏征列传》

即用于装配的可编程通用机器。PUMA机器人由5个自由度的旋

转关节构成，使它能够沿x，y和z轴进行运动。

（2）SCARA模型

SCARA（SelectiveComplianceAssemblyRobotArm）是一种广

泛应用于装配和加工的机器人，具有三个旋转角度和一个平移自

由度。SCARA机器人通常用于精确的三维加工和装配任务，如内

部器件装配、晶片制造等。

二、轨迹规划

轨迹规划是指根据机器人的初始状态和目标状态，计算出机器

人的运动轨迹。机器人学家们研究轨迹规划的目的是，为机器人

运动的路径规划和避障提供精确的工具。

1.轨迹规划的步骤

轨迹规划一般分为三个步骤：

英雄者，胸怀大志，腹有良策，有包藏宇宙之机，吞吐天地之志者也。——《三国演义》

（1）路径生成：生成一条从机器人的初始位置到目标位置的

路径；

（2）轨迹生成：由路径生成一条平滑连续的轨迹；

（3）轨迹执行：通过机器人的控制系统实现轨迹的执行。

2.轨迹规划的算法

轨迹规划的算法可以根据实际情况选择不同的方法。例如，基

于连续变向平滑的S曲线生成算法和寻找最短路径的Dijkstra算法

等。这些算法不仅能够产生平滑的轨迹，还可以处理复杂的障碍

物环境，以及实现机器人的避障功能。

3.轨迹规划的应用

轨迹规划是机器