控制系统的误差分析.ppt

第六章控制系统的误差分析和计算

6.1稳态误差的基本概念

6.2输入引起的稳态误差

6.3干扰引起的稳态误差

6.4减小系统误差的途径

6.5动态误差系数

6.6综合例题6.1稳态误差的基本概念图6-1误差和偏差的概念控制系统的方块图如图6-1所示+-误差定义为控制系统希望的输出量与实际的输出量之差，记做e(t)，误差信号的稳态分量被称为稳态误差，或称为静态误差，记作。输入信号和反馈信号比较后的信号也能反映系统误差的大小，称之为偏差。应该指出，系统的误差信号e(t)与偏差信号，在一般情况下并不相同(见图6-1)。控制系统的误差信号的象函数是（6-1）而控制系统的偏差信号的象函数是（6-2）考虑与近似相等，，得(6-3)及(6-4)比较(6-3)和(6-4)两式，求得误差信号与偏差信号之间的关系为或对于实际使用的控制系统来所，往往是一个常数，因此通常误差信号与偏差信号之间存在简单的比例关系，求出稳态偏差就得到稳态误差。6.2输入引起的稳态误差6.2.1误差传递函数与稳态误差先讨论单位反馈的控制系统，如图6-2所示。根据终值定理这就是求取输入引起的单位反馈系统稳态误差的方法。需要注意的是，终值定理只有对有终值的变量有意义。如果系统本身不稳定，用终值定理求出的值是虚假的。故在求取系统稳态误差之前，通常应首先判断系统的稳定性。对于非单位反馈系统，方块图如图6-3所示。图6-2单位反馈系统图6-3非单位反馈系统从图6-3可以看出，输入引起的系统的偏差传递函数为：由终值定理得稳态误差为：而式中，为稳态误差。一般情况下，H为常值，故这时：显然，稳态误差取决于系统结构参数和输入信号的性质。例6-1，见书本P199。给学生5分钟自学。6.2.2静态误差系数(1)系统的类型。对于单位反馈控制系统，设其开环传递函数为：，=0,1,2,…，表示系统为0、Ⅰ、Ⅱ型等对于Ⅰ型或高于Ⅰ型以上系统对于0型系统其中，，定义为系统静态位置误差系数。当系统的输入为单位阶跃信号r(t)=1(t)时，静态位置误差系数Kp01020304静态速度误差系数Kv其中，定义为系统静态速度误差系数。对于Ⅰ型系统：当系统的输入为单位斜坡信号时r(t)=t·1(t)，即，则有对于0型系统：对于Ⅱ型或Ⅱ型以上系统：0506静态加速度误差系数Ka(4)静态加速度误差系数Ka当系统输入为单位加速度信号时，即则系统稳态误差为其中，，定义为系统静态加速度误差系数。对于0型系统，Ka=0，ess=∞；对于Ⅰ型系统，Ka=0，ess=∞；对于Ⅱ型系统，Ka=K，ess=；对于Ⅲ型或Ⅲ型以上系统，Ka=∞，ess=0。所以，0型和Ⅰ型系统在稳定状态下都不能跟踪加速度输入信号。具有单位反馈的Ⅱ型系统在稳定状态下是能跟踪加速度输入信号的。但带有一定的位置误差。高于Ⅱ型系统由于稳定性差不实用。表6-1各种输入下各种类型系统的稳态误差输入形式稳态误差0型系统Ⅰ型系统Ⅱ型系统单位阶跃00单位斜坡∞0单位加速度∞∞误差及误差系数总结见书本P201-202，同学们课堂看5分钟。例：系统结构如图所示，求当输入信号r(t)=2t+t2时，系统的稳态误差ess。首先判别系统的稳定性。由开环传递函数知，闭环特征方程为根据劳斯判据知闭环系统稳定。故