驱控一体化知识点.docVIP

驱控一体化设计方案如下列图所示：

电源的供电设计

本电路系统主要包括两大局部即控制局部和驱动局部，控制局部是低电压或5V、3.3V的逻辑电路，驱动局部那么包含隔离电路和电机侧的高电压局部。电源的设计上也应当做到相互隔离，以防止信号干扰，切断物理连接，增强平安性。同时为了接线方便，易于使用，并发挥驱控一体的高度集成的特点，系统供电的根本方案如图2-2所示：

德州仪器公司从1982年便推出了第一款DSP芯片TMS32020，是DSP应用历史上的重要节点。德州仪器公司针对电机控制应用的DSP主要是C2000系列。在1997年TI公司推出了针对电机控制应用的TMS320F240x系列芯片，这一款16位的DSP处理器。该芯片通过控制一台无刷直流电机，最初使用在了汽车的助力转向器上。尽管以现在的标准来看，其性能和外设并不出众。

2011年，德州仪器推出了其双核心平台，该平台集成了C28x实时DSP运算核心与易用的ARMM3核心，并且增加了一些通用接口如以太网和USB。这样便将实时控制与监控通讯等功能集成一体。DSP局部的电路主要包括供电电源、时钟电路、JTAG调试接口、复位电路等。

直线进给单元的力模型和电路模型如图2-4、图2-5所示。在力模型中，m为直线运动部件质量，F为电机驱动力，B为导轨的粘滞阻尼系数。电路模型中，L2、I2表示直线电三机的永磁体，线圈的电感为L1，电机控制信号为E=E(t)，R为线圈内阻和控制信号内阻〔也就是功放的输出阻抗之和〕。

由于在反应环节中电流检测信号中常含有交流分量，为了不使它影响到调节器的输入，故需参加低通滤波器。

由于速度反应中存在的电机高频杂波信号，为了不使它影响到调节器的输入，故在反应通道上加低通滤波环节。但是滤波环节也延迟了反应信号的作用。为了平衡滤波环节延迟作用，在给定信号通道上参加一个同等时间常数的惯性环节，使给定信号和反应信号经过相同的延时后能够在时间上得到恰当的配合，从而给设计上带来方便，其动态结构如图3-3b)所示。根据直线电机的结构参数，取速度环滤波时间常数Tov=800μs

驱动电路的核心是三相逆变，目前在永磁同步电机的驱动中广泛使用了智能功率模块〔IntelligentPowerModule〕作为驱动的逆变局部IPM除实现IGBT逆变外，还集成了栅极驱动、短路保护、过流过热保护等，能减少电磁干扰的产生，减少散热，提高效率和可靠性。

ＰＷＭ调制原理。占空比调节方式有三种；定宽调频法、调宽调频法和定频调宽法，其

中前两者需要改变ＰＷＭ脉冲信号频率，容易引起系统振荡[３６］杜玉基于ＦＰＧＡ的直流电机伺服系统的设计［Ｄ］．呼和浩保内蒙古大学，２００５。所以目前常采用定频调宽法，保持脉冲频率不变，改变上下电平持续时间。

1.2.6.5FPGA器件控制方式

FPGA(FieldProgrammableGatesArray)，即现场可编程逻辑门阵列，是一种高集成度的可编程逻辑器件。随着FPGA工艺水平的不断提高和制造本钱的不断下降，FPGA得到了广泛的应用，已经从传统的通讯领域延伸到了电机控制领域。FPGA是一种可以通过软件编程实现各种功能的硬件设备，具有内部的可配置I/O接口，可以保证数据的并行控制，防止相互之间的干扰，这一特点是其他处理器所不能做到的。相对于其他芯片处理器，采用FPGA设计的控制器具有以下几个优势：①由于在FPGA内部采用模块化设计，所有功能都在片内实现，并可以自主扩展I/O接口，可以在一个模块外添加新的功能，使整个系统在单一芯片上实现；②相对于其他处理器软件处理的方式，FPGA采用硬件实现，响应速度非常快，

采用并行运行的方式，速度可以到达DSP处理速度的数倍以上；③相对于模拟连接方式，具有重复编程的能力，通过软件的方式使系统设计能力更高。综上FPGA的特点，本文采用

FPGA控制器作为控制系统的核心，设计实现了一个多台无刷直流电机的控制系统[18]