现场总线控制系统（FCS）系列：Rockwell Automation DeviceNet_（5）.DeviceNet通信协议详解.docx

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DeviceNet通信协议详解

1.DeviceNet概述

DeviceNet是一种用于工业自动化系统的现场总线协议，由RockwellAutomation开发并广泛应用于汽车制造行业。DeviceNet基于CAN（ControllerAreaNetwork）物理层，提供了一种简单、经济有效的通信方法，用于连接传感器、执行器和其他自动化设备。DeviceNet协议支持多种设备，如I/O模块、传感器、驱动器、安全设备等，通过一条总线实现设备之间的数据交换和控制信号传输。

1.1DeviceNet的基本特性

简单性：DeviceNet使用标准的CAN物理层，硬件成本低廉，安装维护简单。

可靠性：DeviceNet具有高度的可靠性和抗干扰能力，适合在工业环境中使用。

灵活性：支持多种设备和拓扑结构，如主从模式和点对点模式。

经济性：通过减少布线和安装成本，降低了整体系统成本。

开放性：DeviceNet是一个开放标准，支持多家厂商的设备互操作。

1.2DeviceNet的应用场景

DeviceNet广泛应用于汽车制造、包装、食品饮料、制药等行业。在汽车制造中，DeviceNet常用于连接生产线上的传感器、驱动器、I/O模块等设备，实现数据的实时传输和设备的精确控制。

2.DeviceNet物理层

2.1物理层概述

DeviceNet的物理层基于CAN2.0A标准，使用差分信号传输，支持120Ω的终端电阻。物理层定义了通信介质、信号电平、传输速率等参数，确保数据在总线上的可靠传输。

2.2通信介质

DeviceNet使用屏蔽双绞线作为通信介质，支持两种线缆类型：

100kbps：最大传输距离为500米，支持的最大节点数为64个。

500kbps：最大传输距离为100米，支持的最大节点数为64个。

2.3信号电平

DeviceNet使用差分信号传输，信号电平为2.5V至5V。差分信号传输可以有效减少电磁干扰，提高通信的可靠性。

2.4传输速率

DeviceNet支持多种传输速率，常用的有125kbps、250kbps和500kbps。选择合适的传输速率可以平衡通信速度和传输距离的需求。

3.DeviceNet数据链路层

3.1数据链路层概述

数据链路层负责数据的帧格式、帧传输、帧确认和错误检测。DeviceNet使用标准CAN2.0A帧格式，包括标准帧和扩展帧。

3.2帧格式

DeviceNet使用CAN2.0A标准帧格式，每个帧包括以下几个部分：

帧头：包含帧ID、控制位和数据长度码（DLC）。

数据：最多包含8个字节的数据。

CRC：循环冗余校验码，用于检测传输错误。

ACK：应答位，用于确认接收。

帧尾：包含结束位和帧间隔。

3.3帧传输

DeviceNet支持两种帧传输模式：

广播模式：向所有节点发送数据。

点对点模式：向特定节点发送数据。

3.4帧确认和错误检测

DeviceNet通过CRC和ACK机制确保数据的正确传输。每个节点在接收到数据帧后都会计算CRC并发送ACK确认。如果发送节点未收到ACK，会重新发送数据帧。

4.DeviceNet网络层

4.1网络层概述

网络层负责网络的配置和管理，包括节点的地址分配、网络初始化和诊断信息的传输。DeviceNet使用主从模式和点对点模式进行网络管理。

4.2节点地址分配

DeviceNet网络中的每个节点都有一个唯一的地址，通常在设备安装时手动配置或通过网络管理命令自动分配。地址范围为0到63，其中0为广播地址，63为未配置地址。

4.3网络初始化

网络初始化包括设备的自检、地址分配和网络配置。初始化过程确保所有设备正确连接并配置到网络中，以便进行数据通信。

4.4诊断信息传输

DeviceNet支持诊断信息的传输，节点可以通过诊断报文报告设备状态和故障信息。这些信息对于维护和故障排除非常重要。

5.DeviceNet应用层

5.1应用层概述

应用层定义了设备之间的数据交换和控制命令，包括I/O数据传输、配置命令和诊断命令。DeviceNet支持多种应用协议，如隐式消息和显式消息。

5.2隐式消息

隐式消息用于实时I/O数据的传输，不包含命令头，传输速度较快。隐式消息通常用于传感器和执行器之间的数据交换。

5.3显式消息

显式消息包含命令头和数据，用于设备之间的配置和诊断。显式消息通常用于网络管理命令和设备状态查询。

5.4消息格式

DeviceNet的消息格式包括以下几个部分：

目标地址：接收节点的地址。

源地址：发送节点的地址。

连接ID：用于标识连接的唯一ID。

命令头：包含命令类型和参数。

数据：最多包含8个字节的数据。

CRC：循环冗余校验码。

5.5消息类型